526互联

ROS机器人校正

发布时间 2023-04-05 10:33:48作者: 猫吃耗子

vROS机器人IMU自动校正

连接小车

注意：必须在同一区域网

ssh clbrobort@clbrobort

激活树莓派主板

roslaunch clbrobot bringup.launch

自动校正IMU的过程

  1. 重新打开一个终端
  2. 连接小车后打开工程
roscd clbrobot/
cd param
cd imu
vim imu_calib.yaml
# 查看imu
rostopic echo /imu/data
# 如果精度差需要校正
rosrun imu_calib do_calib
# 按回车 校正各个方向
# 查看校正
ll
# 重新查看imu
rostopic echo /imu/data

ROS机器人角速度校正

连接小车

注意：必须在同一区域网

ssh clbrobort@clbrobort

激活树莓派主板

roslaunch clbrobot bringup.launch

角速度校正过程

  1. 重新打开一个终端
  2. 连接小车后输入：
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py
  1. 开一个新的终端
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

运行之后会弹出一个菜单：

![image-20230320210607759](/Users/duanhao/Library/Application Support/typora-user-images/image-20230320210607759.png)

  1. 测试角速度
  1. 勾选start_test

注意：小车会自己转360度

  1. 如果多转了多少度要改一下值（计算公式：（360+多转的角度）// 360）

  2. 把计算得到的结果填写在odom_angular_scale_correction再测试一下

  1. 修改角速度
roscd clbrobot/
cd launch/
vi bringup.launch

找到角速度参数（按 i 进行编辑模式修改输入，按esc退出编辑，shift+zz退出）

![image-20230320211703414](/Users/duanhao/Library/Application Support/typora-user-images/image-20230320211703414.png)

ROS机器人线速度校正

连接小车

注意：必须在同一区域网

ssh clbrobort@clbrobort

激活树莓派主板

roslaunch clbrobot bringup.launch

线速度校正过程

  1. 重新开一个终端
  2. 连接小车后输入：
rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py
  1. 开一个新的终端输入：
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

测试出比例因子：（1 + 多走的路程）// 1

  1. 修改线速度
roscd clbrobot/
cd launch/
vi bringup.launch

找到线速度参数（按 i 进行编辑模式修改输入，按esc退出编辑，shift+zz退出）