麦轮小车项目概括
项目简介：使用遥控器控制麦轮小车，通讯方式为2.4G无线信号，控制方式为通过遥控器上的摇杆或者陀螺仪，控制小车的方向和速度。
项目难点：
- 用NRF24L01实现无线通讯，编码解码的实现。
- DRV8833的驱动实现。
- 摇杆控制、重力模式控制小车的算法的实现。
项目时间历程：
第一阶段：4月9日~4月17日 编写遥控器的LED、OLED、JDY-23、MPU6050、摇杆的驱动。
- 4月9日：编写LED和OLED的驱动测试。
- 4月11日~12日：测试JDY-23，开始学习NRF24L01的通讯知识。
- 4月13日~17日：编写摇杆 、MPU6050的驱动
第二阶段：4月18日~4月25日 进行遥控器NRF24L01发送接收消息的测试，
并同步开始编写小车的电机等驱动，尝试编写避障、跟随模式以及 2.4G 通讯的编码和解码。
- 4月18日：完成小车的LED、JDY23、HC-SR04的驱动。
- 4月20日~23日：NRF24L01发送消息的测试，完成DRV8833， WS2812B驱动的初步编写。
- 4月24日：测试麦轮的前进与后退。编写小车避障模式、跟随模式程序。并测试遥控板的编码和解码。
这里的编码和解码：指的是模式的数字和代码之间的转换。在遥控板中，模式的切换是通过一个 mode 的整型变量，通过摇杆改变的；在通讯的时候，发送的是这种模式的代码（例如:避障模式取 'B' 'Z' 两个字母作为代码），而不是模式的数字序号。在接收端（小车）接收的时候，再将这种代码转换为数字(或者宏定义）。
另外，在传输摇杆数据和陀螺仪的数据也需要编码和解码。即数字与 ASCII 码之间的转化。这样是方便调试的（如果通讯不转为ASCII码，那么在蓝牙终端看到的是乱码）。
第三阶段：4月26日到5月6日 完成小车的无线、重力模式，调试模式切换功能；编写遥控器贪吃蛇的程序。
- 4月28日~5月1日：实现摇杆控制小车，陀螺仪控制小车。
- 5月2日：实现 OLED 的UI设计。
- 5月4日：测试完善小车模式切换的功能，并进行调试。
- 5月6日：编写贪吃蛇的程序。
学习软件外的收获
另外，在第三阶段也学习到了一些软件之外的知识，比如：
- 麦轮小车的排布（仰视看为X型更合理），
- 锂电池的选型
- 电机接线硅橡胶和PCB上插座的使用（比原来做过的面包板平衡小车好用不少）
- 提升了对于 STM32F103C8T6 这个 MCU 的认识（5大最小系统：时钟、BOOT、电源、复位、下载调试）
电源模块简介：https://www.htxw-tech.com/post/39400.html
拿STM32F103C8T6这个型号来说，总共有5个接电源正极和4个接地引脚，分别给内部不用的模块供电。
VDD：单片机的数字电源正极，共有5个VDD引脚
VSS: 数字电源负极，共有5个VSS引脚。
VDDA：VDD后面有个A，A=Analog，表示模拟的意思，就是芯片内部模拟器件的工作电压正极。
VSSA：表示模拟器件的公共端地（模拟电源负极）。
VBAT：给后备区域供电，维持RTC/BKP寄存器这些数据掉电保存，一般是接纽扣电池，如果不需要可以直接接电源。
VREF+是参考电压输入引脚正极，VREF-是参考电压输入引脚负极。
上一段提到了ADC和DAC模块，这两种模块是数字与模拟的结合，负责数字信号和模拟信号的转换。在某些应用中，对信号的噪声要求很高，这就需要把数字信号和模拟信号分开，采取一定的措施连接，避免相互影响。所以单片机会有数字电源和模拟电源引脚。由于模拟电源需要一个很标准的电压信号。所以就有了VREF引脚。但是，作为开发板，只是用来学习单片机用的，所以对噪声要求不高，我们就只需要做一个简单的隔离措施：在VDD和VDDA之间接一个0欧姆的电阻，同理，在VSS和VSSA之间接一个0欧姆的电阻。
把VREF+与VDDA连接，把VREF-与VSSA连接。（在实际应用中，VREF+用来连接标准的电压输出，比如REF3133，可以产生标准的3.300V。前面说到，开发板是用来学习的，没有必要给VREF连接一个标准的3.3V，如果你非要连一个，我也不拦着。）
软技能上：
是学习到了驱动和应用分层的思想：增加了APP层以及文件夹（原来只有 HARDWARD，SYSTEM都是应用和驱动混合在一起）。