裸机程序开发里有一种低成本方案，利用u-boot的TFTP和USB下载功能，将成程序下载到开发板的内存用go命令来运行。
只要最终结果是ARM机器指令即可。理论上u-boot也能直接运行内存中的ELF文件，它需要用 bootelf命令运行。不过我一般都是编译器直接转成bin文件来运行的。
因为u-boot已经对开发板进行基本的初始化了，比如内存，时钟等。因此下载的二进制程序可以直接做一些操作，比如直接来点LED。以下均在mini6410进行测试.
一.下载，运行程序
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上电后，长按回车键进入u-boot控制台.按q进入提示符.
配置网络
setenv ipaddr 10.1.0.123 #设置开发板IP
setenv serverip 10.1.0.191 #设置下载服务器IP
saveenv #只存当前设置到Nand Flash之上.
ping 10.1.0.191 #ping 服务器
MINI6410 # setenv ipaddr 10.1.0.123
MINI6410 # setenv serverip 10.1.0.191
MINI6410 # saveenv
Saving Environment to NAND...
Erasing Nand...Writing to Nand... done
MINI6410 # ping 10.1.0.191
dm9000 i/o: 0x18000300, id: 0x90000a46
DM9000: running in 16 bit mode
MAC: 08:90:90:90:90:90
operating at 100M full duplex mode
checksum bad
checksum bad
host 10.1.0.191 is alive
tftp下载
1.tftp <内存地址> <文件名>
tftp 0x50000000 asm-led.bin
还有一种写法是
tftp <内存地址> <服务器IP>:<文件名> 这样可以从不同服务器下载
要求serverip对应的服务器要有TFTP服务器，如果是RHEL5，用自带的tftpserver即可，
如果WINDOWS，我建议是用3CDaemon ,它是一个简单的TFTP/FTP服务器.开发时足够了。
MINI6410 # tftp 0x50000000 asm-led.bin
dm9000 i/o: 0x18000300, id: 0x90000a46
DM9000: running in 16 bit mode
MAC: 08:90:90:90:90:90
operating at 100M full duplex mode
TFTP from server 10.1.0.191; our IP address is 10.1.0.123
Filename 'asm-led.bin'.
Load address: 0x50000000
Loading: checksum bad
checksum bad
T #
done
Bytes transferred = 132 (84 hex)
MINI6410 # go 0x50000000
## Starting application at 0x50000000 ...
运行二进制文件用 go就行.
USB下载
USB下载标准u-boot没带，一般都是开发者自己加的，PC机端用DNW通过USB下载。如何加这个功能，可以参考
http://www.arm9home.net/read.php?tid-4902.html
我们这里只介绍下载命令
usbslave - usbslave - get file from host(PC)
Usage:
usbslave [wait] [loadAddress]
"wait" is 0 or 1, 0 means for return immediately, not waits for the finish of transferring
usbslave 1 0x50000000
二.运行ADS编程程序
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ADS程序本身就是ELF格式的，因此用FromElf工具转换成 *.bin文件即可下载到内存直接运行。你可以下载这个针对MINI6410的汇编的点灯的小程序，它会把1，3和2,4号LED交替闪烁。
汇编程序
所以一般只要把汇编编写的bin下载到ADS程序的RO-BASE地址即可,运行看到LEDS灯点亮。
文件: asm-led.zip
大小: 0KB
下载: 下载
C程序
但是如果包括带的C的程序，则需要对代码做一些调整才能在线下载，比如mini6410官方提供的LEDS点灯程序，可以在SD卡中运行。但是用u-boot 下载后运行没有反应。因此需要调整
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