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滑模控制：滑模如何抗干扰

发布时间 2023-10-21 09:00:37作者: Toriyung

趋近律在没有干扰的情况下仅是作到达阶段的趋近作用而已，但在存在干扰的情况下，其也充当抗干扰的鲁棒项。对于存在上界d~的干扰d：|d| <= d~，滑模s' = -βsgn(s)-s需要满足β>d~，此时强行将干扰消除，同时也在滑模面附近带来控制器抖振

 

参考：[滑模控制器] （2） 滑模控制抗干扰原理