基于UDS的DoIp实现（六） -- 通信协议实现：Socket 通信-526互联

　　ISO14229、UDS诊断服务文档，都说明UDS是基于Can通信实现，其接收的数据格式，也是Can数据格式。但是，一方面是在本地模拟Can通信比较麻烦，另一方面，也是想单独的将UDS抽出来，不依赖于通信协议，仅仅作为一个单独的功能进行实现，所以，这里才使用比较简单的Socket通信进行数据收发。

一、Socket服务端实现

二、Socket客户端实现

三、测试数据

一、Socket服务端实现

void SocketPeriodicTask(void) {
    //创建socket ID
    socket_create(&mSocket)
    //绑定ID
    socket_bind(&mSocket)
        //监听ID
    socket_listen(mSocket.id, 5)
        //等待客户端数据
    socket_accept(&mSocket)
    
    while (1) {
                //读取数据
        len = socket_read(mSocket.conn_sock, buf, MSG_RECEIVE_SIZE);
                //对接收的数据进行处理
        ReceiveMsg(buf, len)

        sleep(1);
    }
}

二、Socket客户端实现

构造测试数据：

const u_uint8_t firstFrame[] = {0x10, 0x20, 0x2E, 0xF1, 0x8C, 0x00, 0x00, 0x00};

const u_uint8_t continuationFrames[][8] = {
    {0x21, 0x08, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06},
    {0x22, 0x08, 0x08, 0x09, 0x0A, 0x0B, 0x0C, 0x0D},
    {0x23, 0x08, 0x0F, 0x10, 0x11, 0x12, 0x13, 0x14},
    {0x24, 0x08, 0x16, 0x17, 0x18, 0x19, 0x1A, 0x1B}
};

firstFrame：首帧数据；
continuationFrames：连续帧数据。

发送接收流程：

while (remaining_data_len > 0) {
    // 接收流控帧
    int byte_count;
    if (uds_recv_flow_control(sock, &byte_count) < 0) {
        printf("Error \r\n");
        break;
    }
    remaining_data_len -= byte_count;

    // 发送连续帧数据
    printf("send consecutive len:%d \r\n", send_data_len);
    for (int id = 0; id < 8; id++) {
        printf("0x%02X ", continuationFrames[i][id]);
    }
    printf("\r\n");
    write(sock, continuationFrames[i++], send_data_len);
}

三、测试数据

　　其中，服务器端去掉了客户端的第一个字节0x20 | 块数。最后输出的CallBack_F18C，去掉了前三个字节（0x2E、0xF1、0x8C），0xF1与0x8C是CallBack_F18C标记，也就是客户需求。