Ipopt简介
Ipopt (Interior Point OPTimizer）是一个开源的大规模非线性问题求解器。支持Windows Ubuntu和MacOS操作系统，
求解问题的形式如下所示：
其中，f(x)是目标函数，g(x)是约束函数，f(x)和g(x)可以是非线性、非凸的，但是必须是二阶连续可导的。对于x的等式约束，可以将g_L和g_U设置为同样的值。
github地址：https://github.com/coin-or/Ipopt
除了Ipopt外，常见的优化求解器还有等。
2.Ipopt安装
参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_42301220/article/details/127946528
安装HSL的过程中需要到外网下载文件夹，比较麻烦。从此处直接下载