生成函数
周期，多久触发一次定时器（从定时器启动开始计算） 触发什么呢？ 回调函数被调用，被谁调用呢
1，tick中断去调用timer函数 Linux中使用这个 （定时器回调函数若执行时间过长，会阻碍其他定时器函数执行）
2，freeRTOS中
一般定时器守护函数设置优先级比较高
使用定时器的话，需要定义宏（守护任务的优先级、队列的长度、栈的深度）
队列的作用：在守护任务中执行timer函数
别的任务（用户程序）设置timer，通过队列发消息来实现，唤醒右下方的守护任务
定时器状态= 休眠-运行
创建定时器-启动定时器，定时器到点就工作（优先级高会抢占其他任务），可看作是独立于业务逻辑的一套，
使用定时器去除抖动：
抖动的话会进入中断，中断函数里面初始化定时器（没有超过定时器周期），抖动过程中会一直初始化定时器直到状态稳定后，定时器周期结束，计次+1
中断管理
区别：
ISR（Interrupt Service Routine）的函数不能阻塞，没有对应的等待时间，队列没满会进入，会唤醒等待队列的任务A，但不调度，只记录需要发起调度，队列满的话直接报错；为什么不在_ISR那种函数中调用呢？因为没有意义
若是在上图中的。。。_ISR函数中，FOR循环多次调度，会调度不成功，因为优先级永远中断的比较高，所以for循环就浪费了时间，不如等到循环结束后，一次性的读取对应的标志位来触发是否进行调度（不是立刻调度），【是设置了一个优先级比较低的中断B，等到当前的正式中断执行完毕后，再执行B中断，在其中执行真正的调度】
没有ISR后缀的函数，写队列后会唤醒等待队列的任务A，若A的优先级更高的话，会发起调度(先运行A？）； 队列满的话可以即可返回和进行阻塞（直接调度）
资源管理
解决的问题：多个任务使用同一通道的时候，同一时间互斥访问
禁止任务调度，暂停任务调度器，使用一个函数即可
恢复函数后，会先检查有没有更高优先级的任务，有的话就先调度执行它
屏蔽中断（优先级比较低的那一’段位‘所有的中断，数值越低，优先级越高）
对于具体的芯片，优先级可能没有256那么多，这数值到时会以线性映射
在中断中屏蔽中断会记录当前时刻中断的状态，屏蔽解除后，回复其之前的状态