参考视频：【汽车，后轮转向】用过都喊“真香”的技术_哔哩哔哩_bilibili
【66熟肉】推头和甩尾的区别，你真的懂吗？_哔哩哔哩_bilibili
阿克曼角是汽车转向的重要参数。对于前驱车辆而言，两前轮的法线夹角就是阿克曼角。
如果知道了阿克曼角，只需要知道前轴轴距，就可以利用余弦公式算出前轴的转向半径。
对于后轮的转向轨迹，如果不是100%阿克曼，则要费点力气。这就于轮距b、轴距l、前轴中心转向角度
有关了：
基于摄像机标定的实时倒车轨迹算法 - 道客巴巴 (doc88.com)
该论文第12式积分错误。第13式应当改为：
后轮左右轨迹改为：
