转角
紧急换道，紧急避障，横纵向联合控制，模型预测控制+pid控制方案，通过控制转角以及车轮力矩实现换道，避障
紧急换道，紧急避障，横纵向联合控制，模型预测控制+pid控制方案，通过控制转角以及车轮力矩实现换道，避障轨迹。matlab用的是2016，carsim用的是2018 ID:8279645207510193 ......
汽车转角预测（阿克曼角）
参考视频：【汽车，后轮转向】用过都喊“真香”的技术_哔哩哔哩_bilibili 【66熟肉】推头和甩尾的区别，你真的懂吗？_哔哩哔哩_bilibili 阿克曼角是汽车转向的重要参数。对于前驱车辆而言，两前轮的法线夹角就是阿克曼角。 如果知道了阿克曼角，只需要知道前轴轴距，就可以利用余弦公式算出前轴的 ......