•2.浏览找到后缀为CSPP的配置文件(如MR-JE-C_1_zh-Hans.CSPP)

•3.选中要添加的文件—右下角登录直到出现下面的对话框

二.新建工程

1.打开GX-WORKS 3软件，创建一个新的FX5U型PLC工程

2. 修改PLC型号

3. 修改软元件配置

4. 修改软元件(告诉)设置B、SB为2048

5. 修改软元件(标准)设置从512改为1024

6. 网口参数修改如图（IP地址按常规需求设置，图为举例）

7. 组态添加MR-JE-C伺服

8. 举例我这里添加8个MR-JE-C CC-LINK IE伺服

9. 设置完成上面的步骤，点击【反映设置并关闭】

10. 设置RY/RX, WRw、WRr参数

2. 实际传感器布置位置，MR-Configurator2找原点参数设置

3. 程序实例

总线伺服使用：Multiprog_express软件

总线伺服使用：WORKS3软件

FX5U-80MT/ES 通过网口组网连接CC-LINK IEF Basic伺服MR-JE-C

一、添加从站

三菱软件默认三菱JE和J4伺服配置文件在CC-Link IEF Basic配置-模块一览中，如果没有对应的伺服，可如下配置

•1.浏览工具—配置文件管理—登录

•2.浏览找到后缀为CSPP的配置文件(如MR-JE-C_1_zh-Hans.CSPP)

•3.选中要添加的文件—右下角登录直到出现下面的对话框

二.新建工程

1.打开GX-WORKS 3软件，创建一个新的FX5U型PLC工程

2. 修改PLC型号

3. 修改软元件配置

4. 修改软元件(告诉)设置B、SB为2048

5. 修改软元件(标准)设置从512改为1024

注意，以上每个地方设置修改完成后需要

点击应用以便设置生效和存储起来

6. 网口参数修改如图（IP地址按常规需求设置，图为举例）

7. 组态添加MR-JE-C伺服

8. 举例我这里添加8个MR-JE-C CC-LINK IE伺服

请注意此处的值，非常关键。下一步需要用到

后面伺服对应的IP地址在同一个网段可以随意修改

192.168.3.XXX (XXX部分是可以修改的，前的黑色部分要和之前PLC的一致)

9. 设置完成上面的步骤，点击【反映设置并关闭】

CC-link IE Basic

传输技术说明

以上数据区在PLC内部不断刷新，连接侧根据分配的地址，读写分配给自己的区域里面的内容。实现数据快速交互

所以实际上对于编程人员来说是在操作PLC内部的寄存器，并不需要关心数据等怎么传输给伺服的。由CC-LINK IE协议

完成

以上已经向硬件配置和参数配置讲解完毕

开始软件编程部分

1.26PIN接头配线

极限配置为：NC接法

原点DOG为: NO接法

2. 实际传感器布置位置，MR-Configurator2找原点参数设置

参数设置和回原点流程

3. 程序实例

流程结束返回

JOG控制动作流程

JOG速度模式控制

定位动作

位置控制时的控制命令字设置方法

总线伺服使用：Multiprog_express软件

I5-1213 通过Ethercat组网连接乐创Ethercat伺服PLC 工程建立

一．使用工程模版创建新工程

（1）导入运动控制功能块固件库

使用工程向导创建的工程，若要在程序中使用运动控制功能块库，还必须进行如下操作，

导入包含运动控制功能块的固件库。否则，只能使用 IO 从站和对应的逻辑控制；

导入运动控制功能固件库的步骤如下：

1）打开“工程树窗口”。

2）插入固件库

鼠标右键单击【库】。在弹出菜单中选择【插入】->【固件库】。弹出如下对话框：

图 6.62

3）导入库

鼠标双击【MS_PLCopen_LIB】打开该文件夹，单击【包括】按钮；即可将固件库导入到

工程中。

（2）添加从站

导入 ESI 文件

ESI 文件由 EtherCAT 从站供应商提供，每个不同型号的从站均应当有对应的 ESI 文件。

MultiProg 必须导入 ESI 文件，才能自动扫描识别 EtherCAT 总线上连接的从站；或者手动

添加对应的从站到设备树；

ESI 导入方法如下：

先打开“视图”->“Ethercat”，然后鼠标点击选中 Ethercat 窗口，配置 ESI 的“Ethercat”

选项才会在菜单栏中出现。

1） ESI Manager

启动 MultiProg，单击菜单“EtherCAT”->“ESI Manager”，打开如下对话框：

2）Add ESI Files

在 ESI Manager 对话框中，单击“Add File”，在弹出的打开文件对话框中定位到要添加的

ESI 文件所在的文件夹，并选中要添加的 ESI 文件，单击“打开”按钮。

3）ESI manager中新增设备

添加文件进度条显示添加进度，完成后会在 ESI manager 窗口中显示新添加的设备列表

信息。可单击列表栏每行公司名称左侧的三角符号展开列表，在列表下一级显示具体的

ESI 文件列表项；继续单击 ESI 文件列表项左侧的三角符号，则展开 ESI 文件中描述的设

备名，设备描述信息以及版本信息。

4）添加伺服从站

5） PDO 与 IO 变量映射

6）配置运动控制参数

MC_Reset

描述：轴错误复位。

功能块图表示：

输入变量

输入变量

名称

数据类型

有效范围

初始值

内容

Execute

启动

BOOL

TRUE,

FALSE

上升沿启动指令。

输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	指令执行完毕	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕。 TRUE：指令执行完毕；
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行中。 TRUE：Execute的上升沿触发。
Error	错误标记	BOOL	TRUE, FALSE	异常标记。 TRUE：发生异常变为TRUE； FALSE：异常解除变为FALSE。
ErrorID	错误代码	WORD		发生异常输出错误代码。16#0000为正常。

输出变量变化条件

输出变量	变为TRUE的条件	变为FALSE的条件
Done	复位完成时	Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时； Execute为FALSE时，一个周期后。
Busy	Execute的上升沿	Done为TRUE时； Error为TRUE时。
Error	本指令的启动条件或输入参数含有异常因素时。	异常解除时。

输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	AXIS_REF	-	指定轴

说明：

1、清除轴的异常；

2、先清除驱动器错误，再对控制器主站异常复位；

3、轴必须处于停止状态才能调用此指令。如果轴处于因异常而减速过程中，则无法执行本指令。

4、本指令不支持重启。当Execute发生重启操作时，指令仍按执行原来的动作。

5、本指令执行过程中，不受其它指令多重启动的影响。

MC_Stop

描述：该功能块用于轴减速停止。

功能块图：

ST语言：

MC_Stop_instance(Axis:=(* ANY *),Execute:=(* BOOL *),Deceleration:=(* REAL *),Jerk:=(* REAL *));

(* ANY *):=MC_Stop_instance.Axis;

(* BOOL *):=MC_Stop_instance.Done;

(* BOOL *):=MC_Stop_instance.Busy;

(* BOOL *):=MC_Stop_instance.CommandAborted;

(* BOOL *):=MC_Stop_instance.Error;

(* WORD *):=MC_Stop_instance.ErrorID;

输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	上升沿启动指令。
Deceleration	缓停加速度	REAL	正数或0	0	缓停加速度，单位[指令单位/s²]
Jerk	缓停加加速度	REAL	正数或0	0	缓停加加速度，单位[指令单位/s³]

输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕。 TRUE：指令执行完毕；
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行中。 TRUE：Execute的上升沿触发。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止。 TRUE：指令执行中止时。
Error	错误标记	BOOL	TRUE, FALSE	异常标记。 TRUE：发生异常变为TRUE； FALSE：异常解除变为FALSE。
ErrorID	错误代码	WORD		发生异常输出错误代码。16#0000为正常。

输出变量变化条件

输出变量	变为TRUE的条件	变为FALSE的条件
Done	指令完成时	Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时； Execute为FALSE时，一个周期后。
Busy	Execute的上升沿	Done为TRUE时； Error为TRUE时； CommandAborted为TRUE时。
CommandAborted	MC_ImmediateStop指令启动，中断本指令时；因发生异常，中止本指令时；异常发生中，启动本指令时。	Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时； Execute为FALSE时，一个周期后。
Error	本指令的启动条件或输入参数含有异常因素时。	异常解除时。

输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	AXIS_REF	-	指定轴

说明：

1、使轴由当前速度变为速度0，进行减速控制；若Deceleration=0则立即停止，无减速过程。

2、在Execute的上升沿，开始减速度停止的动作。

3、因启动MC_Stop指令而停止的运动指令，其输出CommandAborted=TRUE（执行中断）。

4、本指令执行中，启动其它运动指令，运动指令均不执行，并返回错误。

5、MC_Stop支持指令的重启。

6、MC_Stop执行过程中，只支持MC_ImmediateStop触发的多重启动。

7、采用本指令停止梯形运动指令（如MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveVelocity的Jerk=0.0）时，减速控制的减速度由本指令下的Deceleration来进行减速；若采用本指令停止S形运动指令（如MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveVelocity的Jerk>0.0）时，S形减速控制参数由被停止的运动指令的Acceleration和Jerk来决定。

MC_MoveAbsolute

描述：该功能块指定轴的绝对坐标的目标位置，进行定位。

功能块图表示：

输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	上升沿启动指令。
ContinuousUpdate	更新模式	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	bContinuousUpdate为TRUE，且输出参数bBusy=TRUE时，每个PLC周期将更新一次Position输入参数，即可动态改变目标位置。
Position	目标位置	REAL	负数，0，正数	0	指定绝对坐标的目标位置，单位为[指令单位]
Velocity	目标速度	REAL	正数	0	指定目标速度，单位为[指令单位/s]
Acceleration	加速度	REAL	正数，0	0	加速度，单位为[指令单位/s²]
Deceleration	减速度	REAL	正数，0	0	减速度，单位为[指令单位/s²]
Jerk	加加速度	REAL	正数，0	0	加加速度，单位为[指令单位/s³] Jerk=0：运动为梯形升降速； Jerk>0：运动为S形升降速，且为对称S形速度曲线，其加速度减速度都按照Acceleration来处理，Deceleration无效。
Direction	运动方向	INT	1，3，4	1	保留 1：正方向； 3：负方向； 4：当前方向。
BufferMode	缓冲模式	INT	0，1	0	0：立即模式； 1：缓冲模式。

输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕。 TRUE：指令执行完毕；
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行中。 TRUE：Execute的上升沿触发。
Active	控制中	BOOL	TRUE, FALSE	指令控制中。 TRUE：
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止。 TRUE：指令执行中止时。
Error	错误标记	BOOL	TRUE, FALSE	异常标记。 TRUE：发生异常变为TRUE； FALSE：异常解除变为FALSE。
ErrorID	错误代码	WORD		发生异常输出错误代码。16#0000为正常。

输出变量变化条件

输出变量	变为TRUE的条件	变为FALSE的条件
Done	指令完成时	Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时； Execute为FALSE时，一个周期后。
Busy	Execute的上升沿	Done为TRUE时； Error为TRUE时； CommandAborted为TRUE时。
Active	开始指令后	Done为TRUE时； Error为TRUE时； CommandAborted为TRUE时。
CommandAborted	利用其他指令，多重启动中断本指令时；因发生异常，中止本指令时；异常发生中，启动本指令时。	Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时； Execute为FALSE时，一个周期后。
Error	本指令的启动条件或输入参数含有异常因素时。	异常解除时。