平行视图(两个摄像机是平行的)
基础矩阵
对于红色虚线的说明：对极点是在一幅视图中另一个摄像机中心的(比如e'就是O1在右摄像机的像)，它也是基线(平移)方向的消影点。
e'的解释，因为所有直线都平行于u轴，又因为u轴的方向单位化后是(1,0），因此所有极线的方向都可以是(1,0)(极线和u轴平行)，又因为极点在无穷远处，因此齐次坐标的第三维为0.
极线为什么是水平的：
p和p'的v坐标一样
深度与视差
xol和xor分别是左相机主点在左相机像素坐标系下的横坐标和左相机像素坐标系下的横坐标(主要像素坐标系的远点都在左上角)