ros架构简介
ROS架构的三个层次：基于Linux系统的OS层；实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层；在ROS Master的管理下保证功能节点的正常运行的应用层。·
从系统实现角度将ROS划分成的三个层次：计算图、文件系统和开源社区，其中涵盖了ROS中的关键概念，如节点、消息、话题、服务、功能包、元功能包等。·
ROS的三种通信机制：基于发布/订阅的话题通信、基于客户端/服务器的服务通信以及基于RPC的参数服务器。
ROS架构分为三个层次： os层， 中间层，应用层。
- os层
- 中间层
中间层最重要的工作是基于TCPROS/UDPROS的通信系统， 其基于TCP/UDP网络进行了封装。通信系统使用发布/订阅、客户端/服务器等模型，实现多种通信机制的数据传输。
除了TCPROS/UDPROS, ROS还提供一种进程内的通信方法——Nodelet，可以为多进程通信提供一种更优化的数据传输方式，适合对数据传输实时性方面有较高要求的应用。
- 应用层
在应用层，ROS需要运行一个管理者——Master，负责管理整个系统的正常运行。ROS社区内共享了大量的机器人应用功能包，这些功能包内的模块以节点为单位运行，以ROS标准的输入输出作为接口.
从系统实现的角度来看，ROS也可以分为三个层次：文件系统、计算图和开源社区。
- 计算图
ROS系统软件的功能模块以节点为单位独立运行，可以分布于多个相同或不同的主机中。节点（Node）就是一些执行运算任务的进程，一个系统一般由多个节点组成，也可以称为“软件模块”。
节点之间最重要的通信机制就是基于发布/订阅模型的消息（Message）通信。每一个消息都是一种严格的数据结构。
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- 节点
- 话题： 消息以一种发布/订阅（Publish/Subscribe）的方式传递。一个节点可以针对一个给定的话题（Topic）发布消息（称为发布者/Talker），也可以关注某个话题并订阅特定类型的数据（称为订阅者/Listener
- 服务： 称双向同步传输模式为服务（Service），其基于客户端/服务器（Client/Server）模型，包含两个部分的通信数据类型：一个用于请求，另一个用于应答，类似于Web服务器。与话题不同的是，ROS中只允许有一个节点提供指定命名的服务。
- 节点管理器（Master）：通过远程过程调用（RPC）提供登记列表和对其他计算图表的查找功能，帮助ROS节点之间相互查找、建立连接，同时还为系统提供参数服务器，管理全局参数。
2.文件系统
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- 功能包
