1、ROS环境测试
安装ROS版本：melodic
roscore // 注意下面是打开一个新的终端，roscore一直在运行 rosrun turtlesim turtlesim_node // 再打开一个新的终端（Ctrl+Shift+T），控制乌龟运动 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这时候上下左右键就可以控制小乌龟运动了，如果不成功，就表示没有安装成功。至于如何下载ros，请参考PX4的环境搭建文档。
2、 gazebo安装测试
roscore // 一般在ubuntu进行gazebo仿真时，会将它与ros连接，因此这里一样先运行roscore
// 需要另起终端 rosrun gazebo_ros gazebo
如果连接成功，则会显示下面画面
如果在上一步骤发现Gazebo打开后长时间停留在启动界面，且显示黑屏（没有网格），关掉Gazebo，并依次执行以下语句
1 cd ~/.gazebo/ 2 mkdir -p models 3 cd ~/.gazebo/models/ 4 wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt 5 wget -i gazebo_models.txt 6 ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf 7 killall gzserver 8 killall gzclient
主要是杀死一些没必要的进程，再次尝试，一般就成功了。绝大部分使用不到的。
3、PX4编译测试
1 // PX4编译 2 cd PX4-Autopilot 3 4 // 有些文章里面提供的是make px4_sitl gazebo，我运行后显示的是黑屏，可用的的是下面的 5 6 make px4_sitl_default gazebo
成功之后将打开gazebo。
4、QGC运行测试
1 // 下载QGC 2 wget https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage 3 4 // 运行QGC 5 chmod +x ./QGroundControl.AppImage 6 7 // 8 ./QGroundControl.AppImage
