最近发现一个很奇怪的现象，如标题，为此写了一个简单的程序来验证这个问题，下面是部分代码：
1 void InitEPwm2Gpio(void) 2 { 3 EALLOW; 4 GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO2 = 0; // 使能上拉 5 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2 = 1; // 将GPIO2配置为EPWM2A 6 EDIS; 7 } 8 9 void DCMotor_ePWM2_Init(void) 10 { 11 EALLOW; 12 SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0; // PWM模块时基时钟同步使能 13 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1; // ePWM2时钟使能 14 EDIS; 15 16 InitEPwm2Gpio(); 17 18 EALLOW; // This is needed to write to EALLOW protected registers 19 PieVectTable.EPWM2_INT = &epwm2_isr; 20 EDIS; // This is needed to disable write to EALLOW protected registers 21 22 // 设置时间基准的时钟信号（TBCLK） 23 EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // 递增计数模式 24 EPwm2Regs.TBPRD = 9374; // 设置定时器周期，得到PWM频率为100Hz 25 EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE; // 使能相位加载 26 EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0x0000; // 时基相位寄存器的值赋值0 27 EPwm2Regs.TBCTR = 0x0000; // 时基计数器清零 28 29 EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 5; // 10分频 30 EPwm2Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 4; //16分频，得到时基计数器的频率为0.9375MHz 31 32 // 设置比较寄存器的阴影寄存器加载条件：时基计数到0 33 EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; //CMPA开启影子寄存器 34 EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW; //CMPB开启影子寄存器 35 EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO; 36 EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO; 37 38 39 // 设置比较寄存器的值 40 EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = 5000; // 设置比较寄存器A的值 41 42 // 设置动作限定；首先默认为转动方向为正转，这时只有PWM1A输出占空比； 43 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_CLEAR; // 计数到0时PWM1A输出低电平 44 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_NO_ACTION; // 无动作 45 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // 递增计数时，发生比较寄存器A匹配时PWM1A输出高电平 46 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_NO_ACTION; // 无动作 47 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CBU = AQ_NO_ACTION; // 无动作 48 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CBD = AQ_NO_ACTION; // 无动作 49 50 EPwm2Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // 选择0匹配事件中断 51 EPwm2Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; // 使能事件触发中断 52 EPwm2Regs.ETPS.bit.INTPRD = 1; // 1次事件产生中断请求 53 54 EALLOW; 55 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 0; // ePWM2时钟禁能 56 SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1; 57 EDIS; 58 59 IER |= M_INT3; 60 PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx2 = 1; 61 62 EINT; // Enable Global interrupt INTM 63 ERTM; // Enable Global realtime interrupt DBGM 64 } 65 66 interrupt void epwm2_isr(void) 67 { 68 static Uint16 cnt = 0; 69 70 cnt++; 71 if (cnt == 5) { 72 cnt = 0; 73 EALLOW; 74 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 0; // ePWM2时钟禁能 75 EDIS; 76 } 77 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO68=1; 78 79 // 清除这个定时器的中断标志位 80 EPwm2Regs.ETCLR.bit.INT = 1; 81 // 清除PIE应答寄存器的第三位，以响应组3内的其他中断请求； 82 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3; 83 }
对以上代码进行一个简单的解释，使能ePWM2，PWM周期为100Hz，并且每次ePWM计数器为0时产生中断，中断里是对GPIO68进行翻转，用逻辑分析仪测量到以下波形：
到这里暂时没什么问题。
接下来改一下需求，引入按键，在按键按下的时候关掉ePWM时钟，再次按下的时候开启ePWM时钟，这样就能通过按键控制ePWM输出了，为了方便得知按键按下去的实际，在每次按下按键的时候让GPIO67翻转，关键代码如下：
1 while(1) 2 { 3 key=KEY_Scan(0); //有消抖 4 5 if(key == KEY1_PRESS) { 6 if (flag == 1) { 7 flag = 0; 8 EALLOW; 9 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1; // ePWM2时钟使能 10 EDIS; 11 } else { 12 flag = 1; 13 EALLOW; 14 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 0; // ePWM2时钟禁能 15 EDIS; 16 } 17 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO67=1; 18 } 19 }
逻辑分析仪测量结果如下图：
可见，可以通过按键控制ePWM时钟的开关，进而控制PWM的输出，同时中断也是正常的。
接下来就要出幺蛾子了，再改一下需求，每次按下按键后输出5个脉冲。修改思路也很简单，就是在按键按下之后开启ePWM时钟，中断里计数，计够5个之后关ePWM时钟，关键代码如下：
main函数：
1 while(1) 2 { 3 key=KEY_Scan(0); //有消抖 4 5 if(key == KEY1_PRESS) { 6 7 EALLOW; 8 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1; // ePWM2时钟使能 9 EDIS; 10 11 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO67=1; 12 } 13 }
中断函数：
1 interrupt void epwm2_isr(void) 2 { 3 static Uint16 cnt = 0; 4 5 cnt++; 6 if (cnt == 5) { 7 cnt = 0; 8 EALLOW; 9 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 0; // ePWM2时钟禁能 10 EDIS; 11 } 12 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO68=1; 13 14 // 清除这个定时器的中断标志位 15 EPwm2Regs.ETCLR.bit.INT = 1; 16 // 清除PIE应答寄存器的第三位，以响应组3内的其他中断请求； 17 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3; 18 }
测试结果如下：
看现象，第一次按键按下后，输出了5个脉冲，进入了5次中断，之后关闭了PWM输出，这符合预期。第二次按下按键后，PWM输出了，但是没有停，GPIO68也没翻转，这说明第二次按下按键后ePWM时钟虽然开启，但是没有进中断。程序设定的是当计数器为0的时候就要进中断，既然输出了PWM波，那就说明肯定有计数器为0的时候，这个现象显然不符合预期。是因为中断标志没清，所以进不了中断？但是在中断函数里面已经清除中断了呀。为了验证这个问题，我直接在按键按下后加一行清中断的代码，然后运行结果如下：
这说明确实是没清中断。这意思难道是关ePWM时钟的时候，又触发了一次中断？是因为关时钟这个操作会直接进中断？还是说关掉时钟之后会让时基计数器为0，进而触发中断？为了验证这个问题，将中断触发条件设置为匹配CMPA值时进中断，并且去掉按下按键后清中断那一句，如果关ePWM时钟会导致时基计数器变为0，这样不会触发两次中断，输出应该是正常的。测试结果如下：
这似乎说明只要关ePWM时钟就会触发中断。
带着这个思路再来研究一下下面这段代码：
1 interrupt void epwm2_isr(void) 2 { 3 static Uint16 cnt = 0; 4 5 cnt++; 6 if (cnt == 5) { 7 cnt = 0; 8 EALLOW; 9 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 0; // ePWM2时钟禁能 10 EDIS; 11 } 12 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO68=1; 13 14 // 清除这个定时器的中断标志位 15 EPwm2Regs.ETCLR.bit.INT = 1; 16 // 清除PIE应答寄存器的第三位，以响应组3内的其他中断请求； 17 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3; 18 }
如果是因为关时钟直接触发了中断，意味着第5次中断结束以后，中断标志没彻底清除，导致无法再次进入中断。带着这个思路，把代码稍微改一下，把清中断的代码放到关时钟之前，如下：
1 interrupt void epwm2_isr(void) 2 { 3 static Uint16 cnt = 0; 4 5 // 清除这个定时器的中断标志位 6 EPwm2Regs.ETCLR.bit.INT = 1; 7 // 清除PIE应答寄存器的第三位，以响应组3内的其他中断请求； 8 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3; 9 10 cnt++; 11 if (cnt == 5) { 12 cnt = 0; 13 EALLOW; 14 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 0; // ePWM2时钟禁能 15 EDIS; 16 } 17 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO68=1; 18 }
如果上面的思路是正确的，那么第一次按下按键之后，第5次进入中断就立刻清除中断标志了，随后关时钟再触发中断，那么GPIO68会翻转6次，然鹅，改完代码后的测试结果如下：
GPIO68只翻转了5次，但是后续的波形如下图：
前面一段放大一点看：
在位置A发生了匹配事件，进入了中断，关闭了时钟，但是PWM并没有拉高，而在位置B，开启时钟之后PWM直接被拉高了，这看起来是将PWM拉高这个动作被挂起了，等到下次时钟开启的时候就直接把PWM拉高了。但是这次实验并没有说明关时钟会直接导致中断这个问题（如果是的话，那么GPIO68应该翻转6次）。
接下来我又进行了一个猜想：并不是关时钟会直接进中断，而是关时钟之后，就无法进行清中断的动作
再次修改代码进行验证：
主函数：
1 while(1) 2 { 3 key=KEY_Scan(0); //有消抖 4 5 if(key == KEY1_PRESS) { 6 7 EPwm2Regs.ETCLR.bit.INT = 1; //清中断放在开时钟之前 8 9 EALLOW; 10 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1; // ePWM2时钟使能 11 EDIS; 12 13 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO67=1; 14 } 15 }
中断函数：
1 interrupt void epwm2_isr(void) 2 { 3 static Uint16 cnt = 0; 4 5 cnt++; 6 if (cnt == 5) { 7 cnt = 0; 8 EALLOW; 9 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 0; // ePWM2时钟禁能 10 EDIS; 11 } 12 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO68=1; 13 14 // 清除这个定时器的中断标志位 15 EPwm2Regs.ETCLR.bit.INT = 1; 16 17 // 清除PIE应答寄存器的第三位，以响应组3内的其他中断请求； 18 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3; 19 }
那么预测一下，当第一次按键按下后，开启时钟了，进入了5次中断，GPIO68会翻转5次，但是因为第5次中断是先关的时钟，后清的中断，所以实际上第5次中断没被清掉。而第2次按键按下之后，是先清的中断，后开的时钟，所以中断依然没被清掉。但是接下来时钟就打开了。所以第2次按键按下后，会输出PWM波，但是依然不会进中断。第3次按键按下后，因为此时时钟是打开的，因此可以清中断，之后就会再进5次中断，如此往复，看实验结果：
与预期相符。
总结，得出以下结论：
1. TMS320F28335的ePWM如果不清中断标志，那么不会导致反复进中断，而是导致下次无法进中断；
2. 关时钟之后清中断是无效的；
3. 匹配事件会比中断滞后，未完成的动作会被挂起，直到时钟打开。
最后将程序进行修改：
1 interrupt void epwm2_isr(void); 2 3 void main() 4 { 5 unsigned char key=0; 6 7 InitSysCtrl(); 8 9 InitPieCtrl(); 10 IER = 0x0000; 11 IFR = 0x0000; 12 InitPieVectTable(); 13 14 LED_Init(); 15 16 KEY_Init(); 17 DCMotor_ePWM2_Init(); 18 19 while(1) 20 { 21 key=KEY_Scan(0); //有消抖 22 23 if(key == KEY1_PRESS) { 24 25 EALLOW; 26 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1; // ePWM2时钟使能 27 EDIS; 28 29 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO67=1; 30 } 31 } 32 } 33 34 35 void InitEPwm2Gpio(void) 36 { 37 EALLOW; 38 GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO2 = 0; // 使能上拉 39 GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2 = 1; // 将GPIO2配置为EPWM2A 40 EDIS; 41 } 42 43 void DCMotor_ePWM2_Init(void) 44 { 45 EALLOW; 46 SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0; // PWM模块时基时钟同步使能 47 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1; // ePWM2时钟使能 48 EDIS; 49 50 InitEPwm2Gpio(); 51 52 EALLOW; // This is needed to write to EALLOW protected registers 53 PieVectTable.EPWM2_INT = &epwm2_isr; 54 EDIS; // This is needed to disable write to EALLOW protected registers 55 56 // 设置时间基准的时钟信号（TBCLK） 57 EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // 递增计数模式 58 EPwm2Regs.TBPRD = 9374; // 设置定时器周期，得到PWM频率为100Hz 59 EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE; // 使能相位加载 60 EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0x0000; // 时基相位寄存器的值赋值0 61 EPwm2Regs.TBCTR = 0x0000; // 时基计数器清零 62 63 EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 5; // 10分频 64 EPwm2Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 4; //16分频，得到时基计数器的频率为0.9375MHz 65 66 // 设置比较寄存器的阴影寄存器加载条件：时基计数到0 67 EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; //CMPA开启影子寄存器 68 EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW; //CMPB开启影子寄存器 69 EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO; 70 EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO; 71 72 73 // 设置比较寄存器的值 74 EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = 5000; // 设置比较寄存器A的值 75 EPwm2Regs.CMPB = 8000; // 设置比较寄存器B的值 76 77 // 设置动作限定；首先默认为转动方向为正转，这时只有PWM1A输出占空比； 78 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_NO_ACTION; // 无动作 79 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_NO_ACTION; // 无动作 80 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // 递增计数时，发生比较寄存器A匹配时PWM1A输出高电平 81 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_NO_ACTION; // 无动作 82 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CBU = AQ_CLEAR; // 递增计数时，发生比较寄存器B匹配时PWM1A输出低电平 83 EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CBD = AQ_NO_ACTION; // 无动作 84 85 EPwm2Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_PRD; // 等于周期值时触发中断 86 EPwm2Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; // 使能事件触发中断 87 EPwm2Regs.ETPS.bit.INTPRD = 1; // 1次事件产生中断请求 88 89 EALLOW; 90 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 0; // ePWM2时钟禁能 91 SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1; 92 EDIS; 93 94 IER |= M_INT3; 95 PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx2 = 1; 96 97 EINT; // Enable Global interrupt INTM 98 ERTM; // Enable Global realtime interrupt DBGM 99 } 100 101 interrupt void epwm2_isr(void) 102 { 103 static Uint16 cnt = 0; 104 105 // 清除这个定时器的中断标志位 106 EPwm2Regs.ETCLR.bit.INT = 1; 107 108 // 清除PIE应答寄存器的第三位，以响应组3内的其他中断请求； 109 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3; 110 111 cnt++; 112 if (cnt == 5) { 113 cnt = 0; 114 EALLOW; 115 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 0; // ePWM2时钟禁能 116 EDIS; 117 } 118 GpioDataRegs.GPCTOGGLE.bit.GPIO68=1; 119 }
测试结果如下：
问题解决。