526互联

nav_msgs/Path

发布时间 2023-04-03 23:45:42作者: 黑逍逍

nav_msgs/Path 消息用于描述一条路径信息。可以多设置几个坐标点，小车就会依次经过这些点。下面是消息格式

其中包含了header和poses两个部分：

  • header：这个消息的头部信息，包括序列号seq、时间戳stamp和参考坐标系frame_id。
  • poses：一组路径点位姿信息，包含多个header和pose；每一个位姿包括一个header和一个pose，其中pose是位姿信息，包括位置和方向。
header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs:         0
  frame_id: "map"
poses:
- 
  header: 
    seq: 0
    stamp: 
      secs: 0
      nsecs:         0
    frame_id: "map"
  pose: 
    position: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0
- 
  header: 
    seq: 0
    stamp: 
      secs: 0
      nsecs:         0
    frame_id: "map"
  pose: 
    position: 
      x: 1.0
      y: 1.0
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 1.0

python实现：

import rospy
from nav_msgs.msg import Path, PoseStamped
from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion

# 创建一个Path消息
path_msg = Path()

# 设置消息头部信息
path_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
path_msg.header.frame_id = "map"

# 创建两个位姿
pose1 = PoseStamped()
pose2 = PoseStamped()

# 设置位姿的header
pose1.header = path_msg.header
pose2.header = path_msg.header

# 设置第一个位姿的位置
pose1.pose.position.x = 1.0
pose1.pose.position.y = 2.0
pose1.pose.position.z = 0.0

# 设置第一个位姿的方向
q1 = Quaternion()
q1.x = 0.0
q1.y = 0.0
q1.z = 0.0
q1.w = 1.0
pose1.pose.orientation = q1

# 设置第二个位姿的位置
pose2.pose.position.x = 3.0
pose2.pose.position.y = 4.0
pose2.pose.position.z = 0.0

# 设置第二个位姿的方向
q2 = Quaternion()
q2.x = 0.0
q2.y = 0.0
q2.z = 0.0
q2.w = 1.0
pose2.pose.orientation = q2

# 将两个位姿添加到路径消息中
path_msg.poses.append(pose1)
path_msg.poses.append(pose2)