使用 STM32 的标准库和 HAL 库的函数读取编码器的数值，如果车轮向前转，编码器的数值从 1 往上增加，如果车轮向后转，则编码器的数值从 65535 往下减小，原因是定时器用于存储计数值的寄存器 TIMx_CNT 是一个 16 位的寄存器，可以正向或者反向计数，当 TIMx_CNT 从 0 开始反向计数时，TIMx_CNT 的值就会变为最大值 65535
我们不希望它这样变化，因为 PID 适用于二阶以内的线性系统，所以需要一种转换方法让其越过 0 后从 -1 开始往下减小，整个数值变化呈现线性
一种实现方法是将读取到的值强制转换成（short）类型，原理如下：以65535为例子，65535的编码是1111 1111 1111 1111，由于 short 是 16 位的有符号类型，所以转化为 short 型后，最高位从数值位变成了符号位，计算机中存储的是补码，原码才是它实际表示的数字，所以现在求 1111 1111 1111 1111 的原码：流程是补码>>反码>>原码，反码 = 补码 - 1，所以反码是 1111 1111 1111 1110，原码 = 反码的符号位不变其他位取反，所以原码是 1000 0000 0000 0001，对应 -1，同理如果是 65534，对应的就是 -2
这个 short 类型的读数可以用 int 型、long int 型等位数更多的有符号类型变量来承载，有符号型变量进行向上的隐式类型转换时数值位保持不变，符号位对应移动