TURTLEBOT3 Burger Waffle Pi 对比-526互联

TurtleBot3简介

TurtleBot3是TurtleBot系列中的第三代产品，它在二代的基础之上做了一些改进，并开发了一些新功能，以补充其前身缺乏的功能和满足用户的需求。

TurtleBot3采用机器人智能驱动器Dynamixel驱动，是一款小型的、可编程的、基于ROS的高性价比移动机器人，可用于教育、研究和产品原型制造。TurtleBot3的目标是在不牺牲功能和质量的情况下，大幅缩小平台的大小和降低价格，同时提供可扩展性。

TurtleBot3可以根据用户需求进行定制化设计包括重构机械部件可选嵌入式计算机和传感器。此外，TurtleBot3可搭配低功耗，小尺寸的嵌入式计算机，360°测距仪以及3D打印的零部件。TurtleBot3可用于SLAM、导航和集成，因此适合于家庭服务机器人。TurtleBot3可以运行SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法来构建地图，并实现室内的运动路径规划和避障功能。它还可以通过笔记本电脑、手柄或基于Android智能手机远程控制。同时TurtleBot3可以集成机械手，可以通过集成像OpenManipulator这样的机械手来抓取物体。

TurtleBot3产品特点

开源ROS

软件，硬件开源

小尺寸，低价格

模块化驱动

强大的扩展性

强悍的传感器

TurtleBot3产品应用

机器人研究

机器人技术学习平台

家庭，个人机器人开发平台

TurtleBot3产品规格

TurtleBot3(简称TB3)是继Turtlebot2之后，又一款ROS官方打造的基于kinetic的软硬件学习平台，体积更小，性价比更优.

TurtleBot3是一个小型，低成本，完全可编程，基于ROS的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。

TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。

由于提供了其他选项，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。

TurtleBot3意愿通过应用SBC（单板计算机），深度传感器和3D打印的新技术进步，成为创客运动的中心。

如上图所示，一共两个机器人，扁扁的叫做Waffle pi，高高的叫做Burger。

简单的说wafflepi多了个3D Camera；轮子和电机之间有些微不同。一些参数如下：

型号	Burger	Waffle Pi
运动速度(MAX)	0.22 m/s	0.26 m/s
角速度(MAX)	2.84 rad/s (162.72°/s)	1.82 rad/s (104.27°/s)
负载(MAX)	15kg	30kg
尺寸 (L x W x H)	138 x 178 x 192mm	281 x 306 x 141mm
自重 (含控制板、电池、传感器)	1kg	1.8kg
通过障碍高度	≤10 mm
预计工作时间	2.5小时	2小时
预计充电时间	2.5小时
嵌入式控制板	树莓派 4B/4B+
控制单元	32位ARM Cortex®-M7带FPU (216 MHz, 462 DMIPS)
激光测距仪	360°激光距离传感器LDS-01
相机	无	树莓派相机(用于环境感知)
IMU	3轴陀螺仪，3轴加速度计，3轴磁强计

TurtleBot3产品尺寸：

Waffle pi尺寸

TurtleBot3主要功能

基本机器人运动控制，前进，后退，左右转，原地转	Gmapping算法建图
自主导航	增加cartographer算法建图
增加hector算法建图	增加karto算法建图
增加turtlebot3-blockly功能实现	增加全景图实现（需要摄像头功能）
增加自动泊车功能实现（需要摄像头功能）	增加远程桌面控制功能
增加线路巡逻功能	增加定点导航功能
增加障碍检测功能（需要摄像头功能）	增加交互标记功能（需要摄像头功能）