shooting

compile_data: 1）初始化Nuscenes API 2）Segmentation Data类，__getitem__得到traindata和valdata，主要调用NuscData的初始化， a.get_scenes调用create_split_scenes得到train，val的场景I ......

自动驾驶：BEV开山之作LSS（lift,splat,shoot）原理代码串讲前言Lift参数创建视锥CamEncodeSplat转换视锥坐标系Voxel Pooling总结 前言 目前在自动驾驶领域，比较火的一类研究方向是基于采集到的环视图像信息，去构建BEV视角下的特征完成自动驾驶感知的相关任务 ......

整个模型的作用，就是将单个摄像头2维的信息先 lift 到3维，然后再将多个摄像头3维的信息进行splat（拼接）。然后再去对历史轨迹进行shoot，预测主车未来的行驶轨迹。从二维转到三维需要满足一下三个性质：1. 转换完之后障碍物的性质是不会改变的；2. 和camera的顺序无关；3. 和came ......

题目大意 给定$n$个三维空间的平面，由高度$z$、$x$的范围$[xl,xr]$和$y$的范围$[yl,yr]$来表示。有$m$次射击，每次射击点$(x,y)$，摧毁包含此点的$z$值最小的平面，输出此平面编号，若摧毁不了任何平面，输出$0$。 题解 点查平面不好做，于是可以转化为平面查点，先将平 ......