Splat
超越BEVFusion！Lift-Attend-Splat：最新BEV融合方案LAS
本文介绍了一种新的相机-激光雷达融合方法，称为“Lift Attented Splat”，该方法完全绕过单目深度估计，而是使用简单的transformer在BEV中选择和融合相机和激光雷达特征。证据表明，与基于Monocular深度估计的方法相比，本文的方法显示出更好的相机利用率，并提高了物体检测性 ......
超越BEVFusion！Lift-Attend-Splat：最新BEV融合方案LAS
本文介绍了一种新的相机-激光雷达融合方法，称为“Lift Attented Splat”，该方法完全绕过单目深度估计，而是使用简单的transformer在BEV中选择和融合相机和激光雷达特征。证据表明，与基于Monocular深度估计的方法相比，本文的方法显示出更好的相机利用率，并提高了物体检测性 ......
BEV开山之作LSS（Lift,Splat,Shoot）代码浅析之一：数据加载
compile_data: 1）初始化Nuscenes API 2）Segmentation Data类，__getitem__得到traindata和valdata，主要调用NuscData的初始化， a.get_scenes调用create_split_scenes得到train，val的场景I ......
BEV开山之作LSS（Lift,Splat,Shoot）原理代码串讲（转）
自动驾驶：BEV开山之作LSS（lift,splat,shoot）原理代码串讲前言Lift参数创建视锥CamEncodeSplat转换视锥坐标系Voxel Pooling总结 前言 目前在自动驾驶领域，比较火的一类研究方向是基于采集到的环视图像信息，去构建BEV视角下的特征完成自动驾驶感知的相关任务 ......