磁力计

# 地磁矫正问题 ​ 讨论矫正问题之前先了解一下地磁传感器测得数据具体代表什么。本文中使用的地磁传感器为$MPU9250$内置地磁传感器. ​ 首先分析理想情况，地磁传感器所测位置的地磁数据可以理解为三维坐标系下的向量在地磁传感器三维坐标下的投影，如下图： 由于我们使用地磁传感器主要用来修正$yaw ......