BEVHeight

前言 回归到地面的高度，以实现距离不可知的公式，从而简化仅相机感知方法的优化过程。在路侧camera的3D检测基准上，方法大大超过了以前所有以视觉为中心的方法。它比BEVDepth产生了+1.9%的NDS和+1.1%的mAP的显著改善。在nuScenes测试集上，方法取得了实质性的进步，NDS和mA ......