Coupled

👻解耦合头和耦合头是目标检测中常见的两种头部设计，用于从检测网络的特征图中提取目标位置和类别信息。 （先看概念，概念看不懂可以直接看图一定能懂😁） 文章目录 耦合头（Coupled head） 解耦合头（Decoupled head） 概念图 总结 耦合头（Coupled head） 耦合头通常 ......

摘要——本文提出一种计算高效、鲁棒的激光雷达惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合，以允许在发生退化的快速运动、噪声或者杂乱环境中进行稳健导航。为了在出现大量观测情况下降低计算负载，我们提出了一个计算卡尔曼增益的新公式。新公式的计算量取决于状态维度，而不 ......