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激光光流里程计的基本理解： （1）类比图像光流，假设光强度不变，图像是每个像素点，像素包含灰度值；激光光流，假设障碍物不动，光流是激光范围内的激光点，每个激光点包含距离和角度信息 （2）图像信息求导，得到光强度；激光光流信息求导，得到速度（距离的速度，角度的速度），并可以用分解到笛卡尔坐标系下的速度 ......