VSLAM

首先 明确输入 输入为某个初始位姿(可以是轮速计+IMU积分、GPS定位给的)，连续的图像，真值点云(对比用) 明确输出 相机的位姿 关键点 BA、三角化、特征提取和匹配。 其次 目标拆解 三角化：输入(相邻两帧图像的关联像素点、与其初始位姿) 输出相机坐标系下的3D点 特征提取：任意方式即可(su ......