1. 避障模式
今天尝试编写避障模式，
常规思路就是读取 HC-SR04 的值进行判断，如果读到的数值小于某个值（比如10cm), 车子就后退;如果数值大于这个值，那么车子就停止。
在这个过程中我犯了两个错误。
一个是忘记了做BSP测试的时候，HC-SR04 用到定时器和电机输出的 PWM 定时器是同一个定时器（TIM2）（调试的时候发现 HC-SR04 读数一直特别小，还以为硬件有问题。。。。）
也就是忘记定时器分配，造成混用的问题。
随后将HC-SR04 改到TIM3 了。
另外发现 UP主设计PCB 的引脚分配的非常好，应该学习，做了一个引脚分配资源的总结。
犯的第二个错误，是没选择好车子停止的函数。
想要一个车子停止，有多种方式。
- 第一种，最直接的就是把“总闸”关了，这里指的是 STBY 引脚设为0， DRV8833 就不工作了。
- 第二种，不把“总闸”关掉，而是把 IN1 和 IN2 都设为0， 或者都设为1。（可以参考DRV8833的逻辑表）
一开始写的时候，选择了第一种，因为进入模式之后不断循环，不断判断，我并没有在要倒退的时候开启“总闸”，导致车子没有反应。于是，我改为第二种：
void Car_Brake(void) { /*-------左上轮子----*/ //FL_IN1(0); TIM_SetCompare4(TIM2,0); FL_IN2(0); /*-------右上轮子----*/ //FR_IN1(0); TIM_SetCompare3(TIM2, 0); FR_IN2(0); /*-------左下轮子----*/ //BL_IN1(0); TIM_SetCompare2(TIM2, 0); BL_IN2(0); /*-------右下轮子----*/ //BR_IN1(0); TIM_SetCompare1(TIM2, 0); BR_IN2(0); }
另外，我希望车子(PCB)不会下载进去就直接转动，因为这时候还连着 SW 的下载调试线（动起来有一种头疼的感觉）
因此我设置了一个 test_flag 的标志位，并通过手机（再通过蓝牙）想单片机发送一个“@”后，才能将 test_flag 置为1. 下面的语句在 while()循环中不断检测，这样手机就可以动态设置小车的启动了
在默认状态（复位的时候），test_flag = 0,这时候车子处于停止状态，就不会乱动了。
1 if(test_flag == 0) 2 { 3 STBY1(0); //PB9 后面两个轮子 4 STBY2(0); //PB4 前面两个轮子 5 } 6 else 7 { 8 STBY1(1); //PB9 后面两个轮子 9 STBY2(1); //PB4 前面两个轮子 10 }