摘要：我们首次将视觉惯性初始化表述为最优估计问题，即最大后验（MAP）估计的意义上。这使我们能够正确考虑IMU测量不确定性，而以前的方法忽略了这一点，这些方法要么解决代数方程组，要么使用最小二乘法最小化特定的代价函数。我们在EuRoC数据集上进行了详尽的初始化测试，结果显示我们的方法在很大程度上优于文献中最佳的方法，能够在几乎任何轨迹点上在不到4秒的时间内完成初始化，并且平均尺度误差为5.3%。这种初始化已经被集成到ORB-SLAM视觉惯性增强中，提高了其鲁棒性和效率，同时保持了其出色的准确性。