1. 功能简介
本设计是基于双目视觉的 SLAM 系统设计与实现，其目的是使用双目摄像头运用 SLAM 系统框架，对室内周围环境进行三维重建。通过对物体实拍的图像序列或图像对来恢复出物体模型，即基于立体视觉的三维重建，其中最为关键的就是图像对应点的确定、双目摄像机的标定、两图像间摄像机运动参数的确定。考虑到手持摄像头会导致画面抖动，出现一定误差，因此选择搭建一个智能小车平台，能够控制相机水平移动，并且可以水平旋转和垂直旋转，将摄像头固定在舵机上，使其可以实现全方位的环境信息采集。
2. 开发环境
在 Ubuntu16.04 系统下，ROS 操作系统上进行，用到 OpenCV、Eigen、G2o、Pangolin、DBoW2 开源库，使用 C++语言，实现基于双目视觉的 SLAM 系统设计与实现。硬件平台在 Arduino IDE 下，使用 Arduino 编程语言开发，选择 Arduino UNO 开发板、32 路伺服舵机控制板、L298P 直流电机驱动板、MG995 数字舵机、NodeMCU模块和小车底座组装自主移动小车，控制Optor摄像头移动。选择 Visual Studio 2013 开发工具，用 MFC 类库创建界面。
3. 整体框架
4. 硬件效果图
5. 小车遥控端
6. 三维重建点云图
