20231121 rock5b 接入mpu6050模块驱动成功！感谢https://github.com/LitchiCheng/mpu6050-linux-526互联

我的rock5b安装的其radxa官方OS，里面有一个rsetup程序的overlay功能可以管理设备树，

我想根据　　https://github.com/LitchiCheng/mpu6050-linux　　来尝试连接一个6050；

先 rsetup 里面的overlay管理开启 i2c8-m4 设备节点，之后在 /boot/dtco　　

i2c8-m4 设备节点已经启用

现在我想利用rsetup的overlay 添加第三方节点文件的功能给i2c8-m4添加6050子节点；

rock@rock-5b:/boot/dtbo$ 　　dtc -I dtb -O dts rk3588-i2c8-m4.dtbo -o ~/i2c8-m4.dts　　

这里我用dtc反编译出节点源文件，dtc命令的 -I dtb意思是输入文件类型是二进制节点文件， -O dts的意思是输出文件类型是设备树节点源文件，-o 后面跟输出文件名字；

~/i2c8-m4.dts 内容是这样；

vi修改后：

我插入6050子节点；

然后：

这是查看overlays info 发现有2个。。。

reset overlay不行，重启后还是那样

但是/boot/dtbo内容发生变化，跟芯片和板子无关的文件消失了

然后删除第一个 .dtbo

重新查看overlay info 时显示这个，切换到rock用户时正常了。。。。

切换到radxa用户也能显示出内容，root用户就是unable。。。

重新修改一下源文件，把名字修改一下以区别

mv i2c8-m4.dts i2c8-m4-6050.dts 文件名也改一下；

重新添加

rsetup

如果取消启用6050overlay，则相应文件名加一个.disabled

没有reboot命令，原来PATH没有加/sbin;

rock@rock-5b:~/Documents/work20231121$ 　　git clone https://github.com/LitchiCheng/mpu6050-linux.git

下载源码

wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.10.201.tar.xz 　　太慢了。。。

sudo apt install tftpd-hpa

mkdir /tftp && chmod 777 -R /tftp

rock@rock-5b:~/Documents/work20231121$ vi /etc/default/tftpd-hpa

lsof -i -P

这下我的Macmini可以 tftp 了

tftp　　太坑了，不能put上传文件，有点麻烦

尝试mac开启http下载服务：　　直接在相关目录运行：python -m http.server　　;

这下我的rock5b开发板直接下载Macmini的文件，快得一笔了

tar -Jxvf linux-5.10.201.tar.xz 　　解压

把mpu6050.c的makefile改成

# kbuild part of makefile

obj-m := mpu6050.o

#the following is just an example

#ldflags-y := -T foo_sections.lds

# normal makefile

KERNEL_SRC ?= /lib/modules/$(shell uname -r)/build

all default: modules        

install: modules_install

modules modules_install help clean:

$(MAKE) -C $(KERNEL_SRC) M=$(shell pwd) $@

apt install linux-headers-$(uname -r) #安装在 /usr/src/linux-headers-$(uname -r) ；符号链接 /lib/modules/$(uname -r)/build 指向它；

　　makefile中的命令前面必须以tab开头不然报错：　　Makefile:19: *** missing separator. Stop.　　操

　　　　报错，找不到文件;我注释掉那个include后没这个错了。报另一个错：