通常来讲，上位机一般只会发送8个字节数据，那么对于UDS，只需要处理这个8个字节就可以，这里也不会涉及大数据传输。但是，有些机器，比如毫米波雷达，其设计是64位，那么每次发送的数据，按照单帧的处理，是无法接收完全的，这个时候就需要进行多帧处理。
以下列举部分帧类型，以及区分方法：
//pci type typedef enum { SINGLE_FRAME = 0x00, FIRST_FRAME = 0x10, CONSECUTIVE_FRAME = 0x20, FLOW_CONTROL_FRAME = 0x30 } UDS_PCI_Type_T;
解释：
SINGLE_FRAME：单帧，其第一个字节为0x00 | 数据长度（这个长度通常是不需要的）；
FIRST_FRAME：首帧，其第一个字节为0x10 | 数据长度；
CONSECUTIVE_FRAME：连续帧，其第一个字节为0x20 | 块号（1、2、3.....）；
FLOW_CONTROL_FRAME：流控帧，这个是UDS服务向上位机发送请求数据的帧信息，其第一个字节为0x30 | 块号（也有的实现，将块号放在第二个或第三个字节发出去）。
s_boolean ReceiveMsg(u_uint8_t *buffer, u_uint16_t len) { //数据检测实现 //获取帧类型 UDS_PCI_Type_T type = buffer[0] & FRAME_TYPE_MASK; //按照不同的类型，执行不同的操作 if (type == SINGLE_FRAME) { return receive_sf(buffer, len); } else if (type == FIRST_FRAME) { return receive_ff(buffer, len); } else if (type == CONSECUTIVE_FRAME) { return receive_cf(buffer, len); } //其它操作 return SE_LORF; }
s_boolean receive_sf(u_uint8_t *buffer, u_uint16_t len) { //数据处理 char *ptr = GetValidBuffer(len); memcpy(ptr, buffer, len); //通知UDS Server，已经获取数据 return S_OK; }
单帧的实现，只是一些数据检测、拷贝数据操作，过程还是比较简单的，但是多帧的实现，就比较复杂了。
多帧流程图：
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| Client | | Server |
+----------------+ +----------------+
| |
| Send frame 1 |
|---------------------------------->|
| |
| Receive acknowledgement for frame1 |
|<----------------------------------|
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| Send frame 2 |
|---------------------------------->|
| |
| Receive acknowledgement for frame2 |
|<----------------------------------|
| |
| ... |
| |
| |
| Send frame n |
|---------------------------------->|
| |
| Receive acknowledgement for frame n |
|<----------------------------------|
| |
| Process the entire message and |
| send the processing result. |
|---------------------------------->|
| |
| Receive processing result. |
|<----------------------------------|
| |
| Done. |
| |
+----------------+ +----------------+
| Client | | Server |
+----------------+ +----------------+
解释：（Client -上位机 Server - UDS服务）
- 上位机先发送第一帧，逻辑判断是FF后，进行FF处理；
- 服务向上位机发送FC，请求下一帧；
- 上位机接收到请求后，再发送一帧（CF）；
- 后面便进入FC与CF的循环中，直到数据完全发送结束。
示例：
s_boolean receive_ff(u_uint8_t *buffer, u_uint16_t len) { //数据处理，获取数据长度、分块信息 char *ptr = GetValidBuffer(len); memcpy(ptr, &buffer[2], len - 2); //发送FC send_fc(mFrame.current_block); //其它处理 }
s_boolean send_fc(int block_cnt) { u_uint8_t tx_buf[MSG_SEND_SIZE] = {0}; tx_buf[0] = (FLOW_CONTROL_FRAME | block_cnt); //发送tx_buf到上位机 }
s_boolean receive_cf(u_uint8_t *buffer, u_uint16_t len) { //数据检测、保存 if (判断数据是否接收完成) { //接收完成处理 } else { //未接收完成，继续请求数据 send_fc(++mFrame.current_block); } //其它处理 }