robot_pose_ekf
是一个ROS软件包，提供了一种使用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行机器人位姿估计的方法。该软件包通过融合多个传感器数据（例如IMU、里程计和视觉传感器）来估计机器人的三维位姿（即机器人在三维空间中的位置和姿态），以及其速度和角速度
https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/108903215
https://www.cnblogs.com/love-robot/p/15120240.html
启动传感器节点，找到话题，放在ekf的launch文件中