今年3月做了一次平衡小车，不过是用面包板做的。写程序是用标准库写的，程序结构是前后台。
今年7月又做了一辆平衡小车，自己在jlc花电路板，设计结构。写程序是 HAL+CubeMX生成，程序是 FreeRTOS。
首先，电路板比面包板走线没那么乱了，以前用面包板走线，好几次走错吧，烧了两块芯片。
同时，也负载了更多的外设:另加了按键、蓝牙串口、OLED显示屏等等。这些便于动态调参（原来面包板上每次调参都是重新编译然后重新下载，比较麻烦）
（OLED显示屏没利用上，有机会买上，把PID参数显示上去）
程序原来是用标准库写的，现在用 CubeMX + HAL 不得不说方便很多。但是 HAL 库也有缺点，比如它的中断相关处理不如标准库简洁干练。
也用到了 FreeRTOS，原来是用前后台架构的（利用MPU6050 的 INT 引脚的性质，产生数据就会触发 EXTI 中断，在中断中完成数据采集、控制的相关工作）
说说用了 FreeRTOS 的好处：
① 从逻辑结构上来讲，使用 FreeRTOS 比不使用逻辑上更加清晰了（原来在 EXTI 中断中处理数据，如果一个人不知道 MPU6050 这个引脚功能的话，可能就读不懂程序）
② 从需求匹配来说，使用FreeRTOS照顾到了不同环节（数据采集、数据处理、数据显示）的不同频率的需求。
原来不使用 FreeRTOS 的时候，数据处理必须在数据采集之后，而且因为同处于中断处理函数之中，两个任务频率相同。使用 FreeRTOS 当数据发生突变后，较高频率的数据采集能够提供更加准确的数据。
③ 另外，原来的前台是显示数据，里面用的是软件延时（死循环），一旦进入，就不能出去。而现在使用的是 OS_Delay() 的阻塞式延时，当前任务可以主动释放 CPU 资源，给其他的任务使用。
而且还有一点，系统会在空闲时候执行空闲任务(可以学学 STM32 的电源管理， 做一个省电的功能）。