一、
https://blog.csdn.net/CH_monsy/article/details/108001875
二、
三、
https://zhuanlan.zhihu.com/p/83598756 ：
四、
五、
六：
七、
八、
一、安装ubuntu18.04 1、Ubuntu18.04下载，等待在vmware中安装。 2、vmware 下载安装。 腾讯云“在 Vmware 虚拟机上搭建 Ubuntu Linux 开发环境”【注意win11上不能安装vmware15,安装出现蓝屏且不成功，下载了最新版vmware17】 3、vmware tool 安装。 https://blog.csdn.net/MelyLenient/article/details/109204228
二、ROS安装 http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu或https://zhuanlan.zhihu.com/p/105248080 2.1 软件库source.list 增加阿里源或清华源，解决linux软件库连接问题。https://blog.csdn.net/u010368556/article/details/104965055以及https://blog.csdn.net/qq_45037155/article/details/123361839 2.2 虚拟机联网https://zhuanlan.zhihu.com/p/430932240 sudo rosdep init 的问题 https://blog.csdn.net/Twilightzr/article/details/121714894
ROS上UR5机械臂仿真 https://www.guyuehome.com/19083
1、urdf是一个程序文件，通过rviz渲染成三维图形，通过贴图文件可以改变外观。 2、ROS自带UR5 urdf程序文件；
九、
SOTA：state-of-the-art的英文缩写；state-of-the-art常在各种计算机视觉领域的会议期刊论文第一页上见到；直译意思是：最前沿的，最先进的，目前最高水平；即指在公开的数据集上，目前检测到的效果最好、识别率最高、正确率最高，算法模型超过以前的所有方法，达到最优；
十、
两种控制方法：
1、阻抗控制：
2、导纳控制：
