一、简介 、特点
FreeRTOS （Free 免费的 Real Time Operate System 实时操作系统）。文件数量比UCOS少（4-9K字节）。特点：可裁剪（通过配置文件里的宏定义），任务数量、优先级不限，支持低功耗的Tickless模式，堆栈溢出检测。
二、源码获取 （官网： www.freertos.org）
1、提取文件
2、实现串口收发（printf重定向，调试）和系统嘀嗒定时器（涉及RTOS的系统时钟）如果实现了timer2定时器先注释，笔者发现两个都初始化后任务创建不成功（timer2定时器中断优先级比较高的原因，调低就可以了）。
systic.c文件里初始化完后要实现中断服务函数，实现delay_us(u32 us) 和 delay_xms(u32 ms) 延时函数，初始化和中断这里跟我们平时写的有差异，只因他是专门服务于FreeRTOS，文件放到博客园下了。
FreeRTOS 心跳由滴答定时器产生，根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍设置好滴答定时器的周期，这样就会周期触发滴答定时器中断了。在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS 的 API 函数 xPortSysTickHandler()。
如上1、2做完，工程添加完毕后编译：除图二错误可能还有中断函数重复定义等，因为RTOS里又定义了一次，把stm32f10x_it.c里的注释掉。
三、配置FreeRTOSConfig.h
实际使用中通过该文件完成裁剪和配置：INCLUDE 开头的宏表示使能或不使用对应的API函数。如图所示（部分）：具体文件已保存到博客园文件下了，F1和F4均通用。
四、任务基础 （创建、删除、挂起、恢复）
1、简介：任何一个时间点只能有一个任务运行，由调度器决定，其职责是保证任务执行时的上下文环境 （寄存器值、堆栈内容等）和任务上一次退出时相同。为此，任务必须有其堆栈（保存上下文环境）。
2、特性：无限制、支持抢占、优先级，任务都有堆栈导致RAM增大，使用抢占须考虑重入问题。
3、状态：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态。（由图可知，挂起态任务恢复后不是直接进到运行态，而是进到就绪态，阻塞态同理）
4、优先级：每个任务都能分配0~(configMAX_PRIORITIES-1)的优先级，共32级，0-31，数值越低优先级越低（与单片机中断优先级和UCOS相反），空闲任务优先级最低，为0。同一个优先级时通过时间片轮转调度器获取运行时间。
5、任务创建： xTaskCreate() 动态创建：任务所需RAM从RTOS堆中分配，需提供heap_4.c内存管理文件，宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 须为 1； xTaskCreateStatic() ；静态创建：RAM需用户提供。
创建的任务是就绪态，若没有比它高优先级的任务运行则立即进入运行态。不管调度器是否启用。
int main(void)
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄 ----堆栈大小，优先级等也可以使用宏定义 ，如果没有其它API使用任务句柄也可以为NULL。任务创建定义在主函数最后面，则main.c不需要while(1)。
BaseType_t xTaskCreate( (TaskFunction_t )pxTaskCode, //任务函数 （动态创建） （实际参数如：stat_task）
(const char * )const pcName, //任务名字，一般用于追踪和调试，长度不超过configMAX_TASK_NAME_LEN （如:"stat_task"）
(const uint16_t) usStackDepth, //堆栈大小，申请的实际字节为传入数据的4倍。空闲任务堆栈大小为：configMINIMAL_STACK_SIZE (如：128)
(void *) const pvParameters, //传递给任务函数的参数 （如：NULL）
(UBaseType_t) uxPriority, //任务优先级， 0~ configMAX_PRIORITIES-1 值越大优先级越高 (如：3)
(TaskHandle_t *) const pxCreatedTask ) // 成功返回句柄， 其实就是任务堆栈，堆栈就是保存任务句柄，其它API操作这个任务就是使用任务句柄 (如：&StartTask_Handler)
pdPASS ：创建成功返回 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY： 创建失败，堆内存不足（太大空间不够，太小任务创建失败） ,如下，除头文件外一个完整的main.c函数
#include "stm32f10x.h" #include "led.h" #include "usart.h" #include "delay.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" TaskHandle_t StartTask_Handler; void start_task(void *pvParameters); int main (void){ usart1_init(115200); led2_init (); delay_init(); xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //创建开始任务 任务函数 (const char* )"start_task", //任务名称 (uint16_t )128, //任务堆栈大小 可使用宏 (void* )NULL, //传递给任务函数的参数 (UBaseType_t )1, //任务优先级 可使用宏 (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler);//任务句柄 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度 } void start_task(void *pvParameters){//开始任务任务函数 taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 //创建TASK1任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task, (const char* )"task1_task", (uint16_t )128, (void* )NULL, (UBaseType_t )2, (TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务 taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 } void task1_task(void *pvParameters){ while(1){ LED2_ON; delay_ms(1000); LED2_OFF; vTaskDelay(1000); } }
TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode, //任务函数 （静态创建）
const char * const pcName, //任务名字
const uint32_t ulStackDepth, //任务堆栈大小，静态创建由用户给，一般是个数组，传入的参数就是数组大小
void * const pvParameters, //传递给任务函数的参数
UBaseType_t uxPriority, //任务优先级， 0~ configMAX_PRIORITIES-1
StackType_t * const puxStackBuffer, //任务堆栈，一般为数组，数组类型: StackType_t
StaticTask_t * const pxTaskBuffer ) //任务控制块
NULL:创建失败，puxStackBuffer 或 pxTaskBuffer 为 NULL时 其它值：任务创建成功，返回任务句柄
xTaskCreateRestricted() ：此函数创建的任务会受到MPU的保护，要求MCU有MPU（内存保护单元），其它功能和 xTaskCreate() 一致。
6、任务删除：删除后不会进入运行态，也不能再使用任务句柄，动态创建的任务删除后空间被释放，但如果任务中调用 pvPortMalloc()分配的则删除任务后调用vPortFree()释放，否则内存泄漏。
vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) 参数：要删除的任务句柄
7、任务挂起和恢复
a、挂起：void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend) 参数：要挂起的任务句柄 参数为NULL表示挂起任务自己。特性：恢复后任务中变量保存的值不变。
b、恢复：void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume) 参数：要恢复的任务句柄
c、恢复（中断版本）：BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume) 用于在中断服务函数中恢复一个任务。
返回值pdTRUE:优先级 >= 正在运行的任务，退出中断函数后必须进行一次上下文切换。pdFALSE:优先级 < 正在运行的任务，退出中断函数后不用进行上下文切换。
五、任务查询、统计相关API（调试用）
1、