一、已知等边三角形的底边和高，以内切圆的圆心为坐标原点，求三个顶点的坐标
设底边为2c，高为h，腰为a，半径为r
1、勾股定理求腰长：a2 = h2 + c2
2、相似三角形求半径：c / a = r / ( h - r )，r = c * h / ( a + c )
3、顶点坐标：（0，h - r ）；
左下坐标：（-b，-r）；
右下坐标：（b，-r）；
二、已知三维空间中的三个坐标，求平面的姿态
1、根据三个坐标计算任意两边的向量
V1 = P2 - P1
V2 = P3 - P1
2、根据上一步的向量计算法向量
n = V1 * V2
3、计算姿态角
法向量与Z的夹角：pitch = arctan(n.y / n.z)
法向量与X的夹角：yaw = arctan(n.x / n.z)
法向量与Y的夹角：0