二维坐标系的变换分为旋转变换和平移变换。
一、旋转变换
假设已知基坐标系XOY中的一点P（x，y），坐标原点为O，绕点O旋转θ，可以求得点P在新坐标系X'OY'中坐标值（x'，y'）,如下图所示：
求解x'和y'的关键是坚持用已知的边做斜边来求解，结合上图利用三角函数可以求得：
x'=x·cos(θ)+y·sin(θ)
y'=y·cos(θ)-x·sin(θ)
那么点P在X'OY'中的坐标值为（x',y'）。
同理如果知道P点在坐标系X'OY'中的坐标（x',y'）,可以求得点P在基坐标系XOY中的坐标值：
x=x'·cos(-θ)+y'·sin(-θ)
y=y'·cos(-θ)-x'·sin(-θ)
通过上述两个算式可以知道：已知一个点P在一个坐标系中的坐标值(x,y)，那么把坐标系绕坐标原点旋转θ以后，点P在新坐标系中的坐标值x'和y'分别为：
x'=x·cos(θ)+y·sin(θ)
y'=y·cos(θ)-x·sin(θ)
绕坐标原点逆时针旋转θ，上式θ值为正，顺时针旋转θ，上式θ值为负。