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1、基本概念
虽然老套，但是必须要知道一些基本概念，否则无法下一步：P是比例调节，I是积分调节，D是微分调节
2、各个环节
P作为比例环节，作用就是一旦产生偏差，需要瞬间对偏差作出反应，使控制量朝着偏差减小的方向变化，控制作用的强弱完全取决于比例系数，系数越大，控制作用也越强。
例如：将咖啡机作为一个系统，其中的加热装置需要用PID控制，强调下，PID控制中的三个参数一旦设置成功后就是个常量，不再发生变化的。加入一开始水温是25度，设定的温度是60度，此时的温度偏差就是35度，因此，比例系数的作用就是P*温度差值，此时就是35P，经过一个周期后，假如温度升高到29度，此时温度偏差就是31度，此时加热装置的火力就是31P，再经过一个周期，假如水温到了36度，此时温度偏差就是24度，加热装置的火力就是24P，就这样经过多个周期后，水温逐渐接近设定的温度60度，加热装置的火力也在逐渐减小。由此可见，P的数值越大，火力就越大，控制作用就越强，反之就越弱。
I积分环节是为了解决静差，深入理解以下静差。接着咖啡机加热，只要有了温度的偏差就会使系统开启加热的系统加热，若没有温度偏差呢，自然就不会加热了。但是，考虑一下特殊情况，若外界稳定比较低，当水温是50度时，加热的火力是10P，那么正好在水温上升的过程中，水的散热导致降温的效果也是10P；单纯的依靠比例控制很明显是无法是水温达到60度的，温度偏差不变，加热火力就不变，散热效率也固定，就这样成了死循环了。这就是说误差的值被确定下来了，就构成了静差。
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