使用ROS进行AprilTag识别

参考CSDN文章如下：

apriltags2_ros应用实践——如何在realsense d435i上使用apriltags二维码实现定位           https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/89606859

使用Apriltag2-ROS对相机进行定位                                                                                     https://blog.csdn.net/TFZ941214/article/details/90711885

ros学习之camera calibration 单目摄像头标定                   　　　　　　　　　　　　　　https://blog.csdn.net/weixin_43331257/article/details/82932904

ROS运行调用摄像头无法显示的解决办法                        　　　　　　　　　　　　　　 https://blog.csdn.net/Amazingren/article/details/83411899

ROS usb_cam 试错汇总                                                                                                      https://blog.csdn.net/weixin_46311087/article/details/113791152

ubuntu及ROS安装

• 安装VMware软件
• 安装ubuntu 20.04版本。安装链接：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso
• 安ROS-noetic版本。      安装指令：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros     版本选择noetic，其它全部选择默认 (1,1, 2, 1, 1)

ROS创建工作环境

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam         安装usb_cam

在~根目录下创建一个工作文件夹，一般我们取名为catkin_ws

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

在~/catkin_ws/src这里下载这两个文件夹：

• https://gitcode.net/mirrors/ros-perception/image_pipeline/-/tree/noetic/camera_calibration  (只需要camera_calibration这个包)
• https://gitcode.net/mirrors/ManiiXu/Apriltags2_VO?utm_source=csdn_github_accelerator

cd ~/catkin_ws

catkin_make