Fast DDS的较低层RTPS层是RTPS标准协议的实现。与DDS层相比，该层提供了对通信协议内部的控制，因此高级用户对库的功能有更精细的控制。
1、与DDS层的关系
此层的元素与来自DDS层的元素进行一对一的映射，并添加了一些内容。此对应关系如下表所示：
| DDS Layer | RTPS Layer |
|---|---|
| Domain | RTPSDomain |
| DomainParticipant | RTPSParticipant |
| DataWriter | RTPSWriter |
| DataReader | RTPSReader |
fastdds学习之4——RTPS层
发布时间 2023-04-17 18:43:58作者: 星星星星yu