RTPS
Apollo：DDS与Fast-RTPS
DDS 是什么 DDS全称是Data Distribution Service(数据分发服务)是一套通信协议和API标准，它提供了以数据为中心的连接服务,基于发布者-订阅者模型。DDS是一个中间件，它提供介于操作系统和应用程序之间的功能，使得组件之间可以互相通信。DDS集成系统中的各个组件，提供低延 ......
fastdds学习之4——RTPS层
Fast DDS的较低层RTPS层是RTPS标准协议的实现。与DDS层相比，该层提供了对通信协议内部的控制，因此高级用户对库的功能有更精细的控制。 1、与DDS层的关系 此层的元素与来自DDS层的元素进行一对一的映射，并添加了一些内容。此对应关系如下表所示： | DDS Layer | RTPS L ......