最近在使用PCL的体素滤波器进行点云降采样时，遇到了 Leaf size is too small for the input dataset 的报错，出于某些原因，并不想简单的增大 Leaf size 来解决这个问题。尝试修改了PCL的源码，但是很可惜，对源码的改动并不能直接应用到我的项目中，于是只能被迫对PCL的 source code 进行重新编译。
1.下载Source Code
从https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases下载PCL，由于之前已经安装过一遍AllInOne版本了，省去了很多其他库的安装，这里只需要下载sourcce.zip就行。
2.cmake
编译要用到cmake，没有的话建议先下载一个：https://cmake.org/download/
打开cmake-gui，选择源码地址和输出路径：
点击左下角的configure，选择好自己对应的生成器和平台后，点击finish，然后会出现第一个报错：
其实是cmake找不到Eigen导致的。之前安装的AllInOne版本中已经包含Eigen了，这里指定一下路径就好：
再次点击configure，由于我的PCL没放在c盘，这里会报第二个错，找不到FLANN,同样指定一下这三个路径：
再次点击configure，同样接下来的找不到Boost也是类似的方法，这里路径有点多，我们点击右上角的Add Entry添加一个条目：
这里的CMAKE_INSTALL_PREFIX就是最后生成的的PCL库的位置，建议最好不要放在c盘，避免因为权限问题导致一些不必要的麻烦;
等待configure结束之后，点击generate，等待生成完成。然后点击open project或者build目录下的PCL.sln打开项目。
3.VS中编译PCL
打开项目后，选择需要的版本，我这里只需要Release x64版本就只编译Release版本，选择ALL_BUILD，右键点击生成，然后要做的就是漫长的等待了。ALL_BUILD生成完成之后，还要选择INSTALL，同样右键生成一遍。
全部生成完成之后，就可以在之前设置好的路径下找到PCL了：
接下来就是如何在自己的项目中使用PCL了，这一步之前已经做过，这里就不再详细记录了。
OK，至此，对PCL的源码编译完成。