vins-mono realsense vins mono
bumblebee XB3 和 realsense d435i的区别
Bumblebee XB3和RealSense D 435i都是双目视觉相机，但它们的设计和功能有所不同。 Bumblebee XB3是由昆仑镜头、英飞凌主控、索尼IMX766传感器组成的双目视觉相机。它具备立体成像、实时视频输出、深度信息获取、双目立体视觉、视频拼接、视觉导航和安全监控等功能，可广 ......
Vins-Mono 阅读笔记——estimator
vins_estimator 概述 基本上VINS里面绝大部分功能都在这个package下面，包括IMU数据的处理(前端)，初始化(我觉得可能属于是前端)，滑动窗口(后端)，非线性优化(后端)，关键帧的选取(部分内容)(前端)。我第一次看的时候，总是抱有一个疑问，就是为什么把这么多内容全都放在这一个 ......
Vins-Mono 阅读笔记——前端
1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是： 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是： 由pub_img发布的"feature"，发布的是当前帧的特征点，特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型，里面包括了每个特征点的 ......
VINS中陀螺仪零偏的估计
VINS中关于陀螺仪零偏的初始化估计 对于窗口中得连续两帧 $b_{k}$ 和 $b_{k+1}$ ，已经从视觉SFM中得到了旋转 $q_{b_{k}}^{c_{0}}$ 和 $q_{b_{k+1}}^{c_{0}}$ ，从IMU预积分中得到了相邻帧旋转 $\hat{\gamma}^{b_{k}}{ ......