526互联

Error-state

5、Error-state kinematics for IMU-driven systems

IMU驱动系统的误差状态运动学 5.1 动机 我们希望使用Hamilton四元素表示空间方位或姿态，将具有偏置和噪声读数的加速度计和陀螺仪进行积分，实现惯性系统运动学的误差状态方程。 加速度计和陀螺仪的读数通常来自惯性测量单元（IMU）。将IMU读数积分会导致随时间漂移的惯性导航定位系统。避免漂移的 ......
Error-state kinematics IMU-driven systems driven
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