ORB_SLAM
ORB_SLAM2中的Sim3优化
https://www.guyuehome.com/35679 1. 单目尺度漂移 单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。 任选两张图（设为第0帧和第1 ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（四）
LoopClosing 线程 1 LoopClosing 线程的创建 LoopClsing 线程的创建与启动和LocalMapping 线程一样，该线程的核心也在于Run（）函数，以下对LoopClosing 线程进行逐步的分析。 创建LoopClosing 对象mpLoopCloser mpLoo ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（三）
LocalMapping 线程 与Tracking线程一样，同样从LocalMapping线程的创建开始逐步对LocalMapping进行分析。 1 LocalMapping 线程的创建 mpLocalMapper = new LocalMapping(this, mpAtlas, mSensor= ......
ORB_SLAM3源码阅读笔记（二）
Tracking线程 1 线程的创建与输入 在对Tracking线程进行了解之前首先需要对其输入的参数进行一定的了解 ,在Sysyem.cc中追踪线程是这样出现在眼前的： mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMa ......