Sim3

不用于前面的3D-位姿，这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系，然后相互投影重投影误差 ......

伴随性质证明 https://www.cnblogs.com/guoben/p/13122426.html https://blog.csdn.net/z100z200/article/details/46628023 李括号定义解说 https://blog.csdn.net/z100z200/a ......

https://www.guyuehome.com/35679 1. 单目尺度漂移 单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。 任选两张图（设为第0帧和第1 ......