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chattering
滑模控制:消颤(chattering-free)的一种方式
滑模控制中控制器出现抖颤的原因基本是控制器中存在sign项,其在0处间断且不可导。 如图,抖振并不是连续不可导的折线,其实是滑膜切换面上下的离散点, 常用消颤的方式是将sign项替换为sign项的积分。这是由于积分自身的平滑作用 ......
滑模
chattering-free
chattering
方式
free
更新时间 2023-09-07
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