intermediate
Intermediate-实现一个静态广播器
目标：学习怎样广播一个静态坐标系到tf2 背景发布静态tf对定义机器人底盘和它上面不动的传感器之间的transform是很有用的。 任务1.创建一个包本包名字为learning_tf2_cpp依赖包geometry_msgs, rclcpp, tf2, tf2_ros以及turtlesim。 ros ......
Intermediate-tf2
目标：运行一个turtlesim演示，并在一个使用turtlesim的多机器人示例中看到tf2的一些功能。 安装demo 从源码安装 # Clone and build the geometry_tutorials repo using the branch that matches your in ......
Intermediate-用rosdep来管理依赖
目标：使用rosdep来管理外部的依赖 什么是rosdep？ rosdep是ROS的依赖管理实用程序，可以与ROS包和外部库一起使用。rosdep是一个命令行实用程序，用于识别和安装依赖项以构建或安装包。在以下情况下可以调用或被调用： 1）构建一个工作区，并需要适当的依赖项来构建内的包。 2）安装软 ......
生成中间代码IR（intermediate representation）
完成以上步骤后就开始生成中间代码IR了，代码生成器（Code Generation）会将语法树自顶向下遍历逐步翻译成LLVM IR。OC代码在这一步会进行runtime的桥接，比如property合成、ARC处理等。 IR的基本语法 @ 全局标识 % 局部标识 alloca 开辟空间 align 内 ......