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有空把引入、逻辑、原理介绍给写了，目前先给大家看看代码。 将来写大概会分成这么几块： 汽车运动学自行车模型 跟踪算法主流模型及特点 纯跟踪算法原理推导 代码介绍 代码原创，来之不易，请勿不注明转载。 喜欢点个赞吧！网上许多代码都跑不起来hh clc; clear; % form road cx = ......