本文按照https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator一步一步搭建并且踩坑记录。
雷
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第一个坑：尽量不要在虚拟机上跑，因为你在catkin make的时候就会卡住。
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在原文中也提到了，第一次加载gazebo的时候会出现超时error，不要慌，关闭当前gazebo窗口再次输入用法的1命令。
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好像用不了他的其他地图。
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在ubuntu16环境下也需要将他自己的那个rotors_simulator放到src中。
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需要仔细端详他给的mavlink，可能版本对不上自己的linux系统。
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需要安装mavros，具体的方法好像是
sudo apt get install ros-kinetic-mavros，有点忘了，网上有很多教程，不麻烦。
用法
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开启gazebo命令
roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic -
操作MAV
- 方法一：使用gazebo界面和按压play button（world下面的property），这样好像不太聪明的样子。
- 方法二：
rosservice call gazebo/unpause_physics
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发送direct motor commands
rostopic pub /firefly/command/motor_speed mav_msgs/Actuators '{angular_velocities: [100, 100, 100, 100, 100, 100]}'，需要注意的是，这里的angular_velocities的数组和你无人机的旋翼数目对应，在这个例子中为6旋翼的。 -
create an attitude controller
- 操纵杆（joystick）无法操作
- 使用键盘，按照[github网址](Setup virtual keyboard joystick · ethz-asl/rotors_simulator Wiki (github.com))操作，使用
rosrun rotors_joy_interface key_joystick.py查看permission denied问题是否解决，使用roslaunch rotors_gazebo mav_with_keyboard.launch运行 使用虚拟键盘操纵杆的RotorS。
package解读
- 位于src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch中的firefly_swarm_hovering_example.launch文件运行多机盘旋。
- 位于src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch中的fixed_wing.launch文件运行固定翼飞机。
- 位于src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch中的firefly_swarm_hovering_example.launch文件运行多机盘旋。
代码解读
在这之前需要知道：
| 名词 | 解释 |
|---|---|
| pitch | 围绕X轴旋转，也叫做俯仰角 |
| yaw | 围绕Y轴旋转，也叫偏航角 |
| roll | 围绕Z轴旋转，也叫翻滚角 |
- hil_controls_msg
| 名词 | 解释 |
|---|---|
| pitch_elevator | 自己体会 |
| yaw_rudder | 偏航角舵 |
| roll_ailerons | 翻滚角副翼 |
| throttle | 风门 |
多的不说，直接看rotors_gazebo/src/hovering_example.cpp
多机 ：firefly_swam_hovering_example.launch，其中需要看waypoint_publisher_file.cpp，其中提到args[x,y,z,yaw,wait_time],按照的是launch文件中的顺序