MOVEit

目的是编写一个简单的项目，根据一个特定的机器人模型生成 moveit 配置文件，并根据配置文件模拟控制机器人，以学习为目的。这里使用的环境为 moveit2 humble。 创建一个名叫 `ur5_project` 的文件夹作为工作区，后续工作都在其中进行。 ## 创建软件包 `ur_descrip ......

近年来，勒索病毒的攻击事件呈现愈演愈烈的趋势，给用户和企业带来了巨大的损失和威胁。据统计，全球每天有数千个组织和个人遭遇勒索病毒攻击，造成数以万计的损失。勒索病毒的攻击手段日趋隐蔽和高端，从早期的邮件、附件等简单途径，到后来的网络钓鱼、漏洞攻击等复杂手段，其攻击目标也从个人逐渐扩大到企业和机构，使得 ......

使用话题通信接收目标位姿，然后将目标位姿传入moveit的setposetarget中进行逆解算，但是程序卡死在了plan函数中。解决办法，将单线程换成多线程。 也就是，将 ros::AsyncSpinner spinner(1); 换成 ros::AsyncSpinner spinner(2); ......