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超越BEVFusion！Lift-Attend-Splat：最新BEV融合方案LAS
本文介绍了一种新的相机-激光雷达融合方法，称为“Lift Attented Splat”，该方法完全绕过单目深度估计，而是使用简单的transformer在BEV中选择和融合相机和激光雷达特征。证据表明，与基于Monocular深度估计的方法相比，本文的方法显示出更好的相机利用率，并提高了物体检测性 ......
BEV感知融合框架
BEVPerception Survey 最新文献综述研究主要包含三个部分 ——BEV 相机、BEV 激光雷达和 BEV 融合。BEV 相机表示仅有视觉或以视觉为中心的算法，用于从多个周围摄像机进行三维目标检测或分割；BEV 激光雷达描述了点云输入的检测或分割任务；BEV 融合描述了来自多个传感器输 ......
超越BEVFusion！Lift-Attend-Splat：最新BEV融合方案LAS
本文介绍了一种新的相机-激光雷达融合方法，称为“Lift Attented Splat”，该方法完全绕过单目深度估计，而是使用简单的transformer在BEV中选择和融合相机和激光雷达特征。证据表明，与基于Monocular深度估计的方法相比，本文的方法显示出更好的相机利用率，并提高了物体检测性 ......
BEV开山之作LSS（Lift,Splat,Shoot）代码浅析之一：数据加载
compile_data: 1）初始化Nuscenes API 2）Segmentation Data类，__getitem__得到traindata和valdata，主要调用NuscData的初始化， a.get_scenes调用create_split_scenes得到train，val的场景I ......
BEV开山之作LSS（Lift,Splat,Shoot）原理代码串讲（转）
自动驾驶：BEV开山之作LSS（lift,splat,shoot）原理代码串讲前言Lift参数创建视锥CamEncodeSplat转换视锥坐标系Voxel Pooling总结 前言 目前在自动驾驶领域，比较火的一类研究方向是基于采集到的环视图像信息，去构建BEV视角下的特征完成自动驾驶感知的相关任务 ......
纯卷积BEV模型的巅峰战力 | BEVENet不用Transformer一样成就ADAS的量产未来(转)
近年来，在自动驾驶领域，鸟瞰视角（BEV）空间中的3D目标检测作为一种普遍的方法逐渐脱颖而出。尽管与视角视图方法相比，BEV方法在精度和速度估计方面得到了改进，但将BEV技术部署到实际自动驾驶车辆中仍然具有挑战性。这主要归因于它们依赖于基于视觉 Transformer （ViT）的架构，这使得相对于 ......
BEV感知综述（转）
1 前言 本文介绍了基于视觉传感器的一些感知算法，包括2D感知，3D感知，多目感知，以及基于注意力机制的感知。其中一些文章里提到了BEV感知，也介绍了其基本原理和近期相关的进展。从目前的发展趋势来看，BEV感知已经成为了一个相对独立的研究课题，在自动驾驶系统中的应用潜力也很大。因此，本专栏专门推出一 ......
CPGNet: point+rv+bev 融合
ICRA22-Cascade Point-Grid Fusion Network for Real-Time LiDAR Semantic Segmentation 亮点 multi view融合：point+rv+bev 端到端轻量网络，做到了实时性，在semanticKITTI上单帧43ms（2 ......
LSS(Lift,Splat,Shoot)-实现BEV感知的最佳利器
整个模型的作用，就是将单个摄像头2维的信息先 lift 到3维，然后再将多个摄像头3维的信息进行splat（拼接）。然后再去对历史轨迹进行shoot，预测主车未来的行驶轨迹。从二维转到三维需要满足一下三个性质：1. 转换完之后障碍物的性质是不会改变的；2. 和camera的顺序无关；3. 和came ......
BEV专栏（二）从BEVFormer看BEV流程（下篇）
前言 书接上回，在上一篇文章中，我们介绍了BEVFormer这一先进的BEV算法。在本篇文章中，我们将深入探讨BEVFormer的实现细节，旨在帮助读者更深入地理解BEVFormer的工作原理和性能表现。 本教程禁止转载。同时，本教程来自知识星球【CV技术指南】更多技术教程，可加入星球学习。 欢迎关 ......
BEV专栏（零）BEV概述
前言 视觉为中心的俯视图（BEV）感知是一种从鸟瞰视角观察场景的感知技术，它可以提供更全面、更准确的环境感知信息。BEV技术已经在自动驾驶、智能交通、物流配送等领域得到广泛应用和研究，因为它能够有效地解决传统单目、双目视觉感知技术在场景感知范围、视野盲区、姿态变化等方面的限制。本BEV专栏将从BEV ......